步态矫形器动力学建模和仿真验证.pdfVIP

第30卷第 1期 机 械 设 计 Vo1．30 No．1 2013年 1月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Jan． 2013 步态矫形器动力学建模和仿真验证 谷彦东，钱晋武，沈林勇，章亚男 (上海大学 机电工程与 自动化学院智能机械与系统实验室，上海 200072) 摘要：为了进行下肢康复机器人患者主动控制技术的研究，建立了步态矫形器的动力学建模。首先采用分割建模的 思想，利用拉格朗日方程法建立步态矫形器在跑步机上的单腿动力学模型。然后从系统整体出发分析双腿耦合的解决 方法。最后在ADAMS—MATLAB虚拟样机仿真平台上进行步态矫形器步行仿真实验，验证 了所建立的动力学模型的准 确性。 关键词：下肢康复机器人；动力学建模 ；运动仿真 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2013)O1—0040—05 近年来，针对脑卒中、脊髓损伤等中枢神经系统疾