惯卫组合导航原理与应用(章红平教授).ppt

三、 组合导航系统的功能 * 组合导航 系统功能 协合超越 优势互补 余度功能 充分利用各子系统的导航信息，形成单个子系统不具备的功能和精度 综合利用各子系统信息，取长补短，扩大使用范围 各子系统感测同一信息源，使测量冗余，提高整个系统的可靠性 为了提高对动态载体运动目标（导弹、飞机、卫星、坦克、车辆、舰船等）的跟踪精度或对动态系统的状态估计精度，需要多传感器的组合导航。 单一传感器提供的信息很难满足目标跟踪或状态估计的精度要求，采用多个传感器进行组合导航，并将多类信息按某种最优融合准则进行最优融合，可望提高目标跟踪或状态估计的精度。 多传感器组合导航（多星座卫星组合、卫星导航与惯性导航的组合等）成为导航系统的发展趋势。 组合导航系统 背景 GPS、GLONASS、BD及GALILEO卫星导航系统，本身都存在着固有的缺陷或人为施加的干扰，于是，使用单一的卫星导航系统存在着很大风险。 GPS系统受美国国家政策的影响，随时可能出现人为“故障”，使得非美国的盟国不能利用卫星资源，或其卫星信号中存在显著的异常干扰。 GLONASS系统，虽然尚无明确的信号干扰政策，但它由俄罗斯空军控制，特殊时期的应用难以保证，而且GLONASS卫星的稳定性较差，导航精度也成问题。 5.2 多星座卫星导航组合 5、组合导航系统（续） 需求 由于多星座提高了卫星星座的几何结构，增强了可用性（availability）； GPS/GLONASS/COMPASS/Galileo全部建成后，卫星覆盖率将极大增强（星空璀璨——100颗卫星以上），提高导航定位的连续性（continuity）； 多卫星信号组合可以很容易地探测和诊断某类卫星信号的故障和随机干扰，并及时予以排除或及时给用户发送预警信息，提高导航系统的抗干扰能力，从而提高系统的完好性（integrity）； 多卫星系统可提高相位模糊度搜索速度…。 5、组合导航系统（续） 卫星组合导航的性能优势 5、组合导航系统（续） 卫星组合导航的误差补偿优势 系统误差——轨道系统误差、卫星钟差、多路径误差…； 随机误差——信号随机误差、轨道随机误差、钟差随机误差…; 有色噪声——太阳光压、随时间变化的钟差…; 异常误差——周跳、变轨误差…。 利用多种导航卫星信号有利于误差补偿提高导航定位的精度和可靠性。 卫星组合导航的缺点 1）存在信号遮挡。当接收机天线被建筑、隧道等遮挡时，卫星信号中断，无法定位。 2）抗干扰能力差。当存在人为干扰时，接收机码环环路很容易失锁，导致接收机无法定位。 3）多类卫星信号在同一载体上常形成互相干扰。 4）数据输出频率低。尽管目前一些新的GPS接收机可以提供10 Hz的无插值定位输出，但大多数接收机的定位输出频率仍然为1 Hz。 5）GPS、GLONASS、GALILEO分别由各自研制国直接控制，使用权受制于人。 5、组合导航系统（续） 尽管卫星定位系统具有较高精度和较低的成本，且具有长期稳定性。多类导航卫星组合仍然不能完全摆脱卫星信号受遮挡而不能实施导航的风险。当载体通过遂道或行驶在高耸的楼群间的街道时，这种信号盲区一般不能通过多类卫星组合加以克服。 INS由于具有全天候、完全自主、不受外界干扰、可以提供全导航参数（位置、速度、姿态）等优点，是目前最主要的导航系统之一。INS有一个致命的缺点：导航定位误差随时间积累。 5.3 卫星导航与惯性导航的组合 需求 5、组合导航系统（续） 可发现并标校惯导系统误差，提高导航精度。 弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力。 提高卫星导航载波相位的模糊度搜索速度，提高信号周跳的检测能力，提高组合导航的可靠性。 可以提高卫星导航接收机对卫星信号的捕获能力，提高整体导航效率。 增加观测冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错功能。 提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。 6、组合导航系统（续） GNSS与INS组合导航的优势 松组合又称级联Kalman滤波(Cascaded Kalman Filter)方式。 观测量——INS和GNSS输出的速度和位置信息的差值； 系统方程——INS线性化的误差方程； 通过扩展Kalman滤波（Extended Kalman Filter= EKF）对INS的速度、位置、姿态以及传感器误差进行最优估计，并根据估计结果对INS进行输出或者反馈校正。 6、卫星导航与惯性导航组合方式 6.1 松散组合(Loosely-Coupled Integration) 松组合基本概念 GNSS接收机通常通过自己的Kalman滤波输出其速度和位置，这种组合导致滤波器的串联，使组合导航观测噪声时间相关（有色噪声），不满足EKF观测噪声为白噪声的基本要求，严重时可能使滤波器不稳定。