基于刚柔混合多体动力学的海上浮式风机系统动力耦合建模.pdf

中国·南宁 第十七届中国海洋（岸）工程学术讨论会论文集 2015 年11 月 基于刚柔混合多体动力学的海上浮式风机系统 动力耦合建模 刘格梁，胡志强 （上海交通大学海洋工程国家重点实验室，上海 200240 ） 摘要：本文介绍了基于刚柔混合多体动力学的海上浮式风机动力耦合的计算方法。海上浮式风机承受着空气动力、水动力、 控制载荷等多方面的载荷作用，动力耦合是风机系统分析的重要问题。针对浮式风机系统具有很多复杂自由度的特点，采用 凯恩(Kane)方程建立多体动力学模型，分析关键自由度对风机系统运行的影响。塔架结构连接风机上下层结构，起着传递载 荷作用，其振动影响整机的运动，叶片的弹性振动会引起气动载荷的变化。通过加入模态分析改进多体动力模型，考虑细长 结构的柔性特点，便于分析与其他刚性结构耦合作用。与使用单个浮体计算动力性能的方法相比，多体动力耦合计算突出了 描述风机的非线性特点，有利于分析气动载荷、惯性载荷以及控制策略等对系统运动的影响。 关键词：海上浮式风机；刚柔混合多体动力学；凯恩方程；动力耦合 由于海上深水区域拥有丰富的风能资源以及对其经济和效率的考虑，单机大型化的海上浮式风力机成 为风电技术发展的方向。浮式风机系统所处的环境恶劣，受到的环境载荷和运行载荷十分复杂，对风机的 运动特性分析和结构设计提出了极高的挑战和要求。 与陆上风机相比，浮式风机系统依靠平台和系泊系统来支撑和定位，水下结构的运动响应引起上层结 构的刚体运动，同上层结构自身的运动耦合，影响气动性能和结构载荷。海上浮式风力机系统又不同于传 统的海洋工程装备。为了捕获风能，浮式风机承受的风载更大，其响应更大，结构与环境的非线性耦合效 应更明显。为了保证风机安全高效运行，运行载荷不断变化，改变着风机的运行状态，也影响着动力响应。 [1] 合理有效地计算各类载荷以及分析模拟作业时的动力耦合现象是研究浮式风机的关键 。 [2] [3] 在近年来，浮式风机的研究很多，涉及多种如图1 中所示的平台形式 。Koo 等针对不同概念进行了 模型试验，Fei [4]等也对Spar 形式的浮式风机进行了全面的试验研究。Jonkman[1]等基于固定式风机分析， 增加水动力载荷，开发了用于风机模拟的程序FAST,并分析 了5 MW 浮式风机的特性。Karimirad[5]等基于水动力和系 泊分析，计算气动载荷与结构动力耦合，并分析了Spar 形 式的浮式风机在多种状态下的响应。Bachynski[6]等基于 SIMO-RIFLEX-AeroDyn 研究和设计了张力腿形式的浮式 风机,而Kvittem[7]等相应地研究了半潜形式的浮体平台。 本文将凯恩方程应用到刚柔混合多体系统动力学中， 从多刚柔体系统的角度建立浮式风机动力耦合动力模型， 提出了递推处理浮式风机动力问题，详细介绍了风机环境 载荷的类型和计算方法，分析了计算运行载荷的重要性， 体现了刚柔混合多体动力学在浮式风机系统动力耦合问题 分析上的优势。 图 1 三种常见的海上浮式风机形式，从左到右分 1 刚柔混合多体动力学模型 别为Spar、TLP、Semi 形式 对于单刚体系统，使用牛顿-欧拉方程可以方便地描述和求解刚体的运动。复杂多体系统的自由度大大 增加，柔性体的存在增大动力耦合分析的难度。使用分析力学中位形、约束方程等概念描述多体系统，而 依据虚位移原理和达朗贝尔原理建立的动力学方程中，仅有描述系统的自由度，避免理想约束反力的出现。 多体系统中构件之间存在几何和运动约束，分析其运动学和动力学，建立动力学模型。凯恩方程兼具矢量 [8] 力学和分析力学的优点，广泛应用于多体系统的动力学研究分析中 。 1.1 坐标系和运动学 定义固结于大地的总体坐标系