控制系统仿真及MATLAB语言概述剖析.ppt

（2）实验法 在所建立的实际系统（或模型）上，利用各种仪器仪表，通过施加一定类型的激励信号，测取系统响应来确定系统的性能。 简单、直观、真实 费用过高、具有危险性、周期长、有时还可能根本无法实验。 （3）仿真实验法 为什么要进行仿真？ 在实际生产过程中，大部分控制对象比较复杂，现场实验造价高、周期长、充满危险或难于实现，如导弹飞行、飞行器控制、核反应堆控制等等。就需要对实际系统构建物理或数学模型，再把研究结果应用到实际系统中去。 什么是仿真？ 仿真就是用模型（物理模型或数学模型）代替实际系统进行实验和研究。 仿真所遵循的基本原则是相似性原理，即几何相似、环境相似和性能相似。 几何相似 环境相似 性能相似 （3）仿真实验法 二阶系统的单位阶跃响应数学模型 当输入量 输出量 拉氏反变换得 则根据阻尼比 的不同取值来分析二阶系统的单位阶跃响应。 二阶系统的单位阶跃响应 1.欠阻尼状态 2.临界阻尼状态 3.过阻尼状态 4.无阻尼状态 二阶系统一般设计为0.4-0.8的欠阻尼状态 单位阶跃响应曲线的三维图 虚拟模型 （3）仿真实验法 实物模型 （3）仿真实验法 （3）仿真实验法 仿真实验性能比较： 数学模型 虚拟模型 实物模型 实物原型 仿真精度 低 高 根据仿真原理 物理仿真 数字仿真 应用几何相似原理，制作与实际系统相似 但几何尺寸较小的物理模型进行实验研究 应用数学相似原理，构成数学模型在计算机上进行仿真实验研究 。 效果逼真，精度高，可信度高 投资大、周期长、灵活性差 周期短，经济、快速、实用 1.2 仿真实验的分类与性能比较 系 统：研究的对象，可分为连续系统、离散系统和混合系统 如锅炉温度调节系统等； 模 型：对实际系统的抽象(重要)，可分为物理模型、数学模 型和描述模型； 计 算 机：工具与手段。 1.3 系统、模型与数字仿真 仿真三要素 数字仿真的基本过程： 建模 仿真试验 结果分析 程序编制阶段（Basic,Fortran,C） 程序软件包阶段（仿真语言） 交互式语言阶段(SIMON,CSMP,ACSL,TSIM,ESL;1984 MATLAB) 模型化图形组态阶段（1992 Simulink） MATLAB——高级的科学分析与计算软件。 SIMULINK——基于模型化图形组态的控制系统仿真软件。使复杂的控制系统仿真变得直观容易。 1.4仿真软件的发展 (一)应用 航空与航天工业 飞行器设计或模拟飞行实验。 电力工业 电力系统负荷分配、瞬态稳定性以及最优潮流控制等、电站操作人员培训模拟系统。 石油、化工及冶金工业 化工流程模拟 核电站仿真器用来训练操作人员以 及研究异常故障的排除处理。 非工程领域 医学 社会学 宏观经济与商业策略的研究 1.5仿真技术的应用 (二）意义 经济 大型、复杂系统直接实验是十分昂贵的，如：空间飞行器的一次飞行实验的成本约在1亿美元左右，而采用仿真实验仅需其成本的1/10~1/5，而且设备可以重复使用。 安全 某些系统（如载人飞行器、核电装置等），直接实验往往会有很大的危险，甚至是不允许的，而采用仿真实验可以有效降低危险程度，对系统的研究起到保障作用。 快捷 提高设计效率：比如电路设计，服装设计等等。 具有优化设计和预测的特殊功能 对一些真实系统进行结构和参数的优化设计是非常困难的，这时仿真可以发挥它特殊的优化设计功能。 MATLAB是美国Math Works公司的软件品，是一个高级的数值分析、处理的计算软件； 1.6 Matlab简介 （一）Matlab发展历程 1984年，MATLAB第1版(DOS版)1992年，MATLAB 4.0版1994年，MATLAB 4.2版1997年，MATLAB 5.0版1999年，MATLAB 5.3版2000年，MATLAB 6.0版2001年，MATLAB 6.1版2002年，MATLAB 6.5版2004年，MATLAB 7.0版 … 现在是MATLAB8.0，常用的是MATLAB 7.1 6.1 （二）Matlab的特点 1.具有强大的矩阵运算能力：Matrix Laboratory（矩阵实验室） （二）Matlab的特点 2. 是一种演算式语言 （二）Matlab的特点 3.高级但简单的程序环境 function [num1,num2,num3]=test3(varargin) global firstlevel secondlevel num1=0;num2=0;num3=0; list=zeros (nargin);