第五章刚体运动学.pptVIP

* 第5章 刚体运动学 固体、液体和气体都是由分子组成的，在力学中 研究的是它们的宏观运动规律，一般我们不考虑 其微观结构。在通常情况下，我们可以把它们看 作是连续的。 为了使问题简化，通常都引入一些理想模型，如 刚体、弹性体和理想流体等。 §5.1 刚体和自由度的概念 一. 刚体 特殊的质点系， —— 理想化模型 形状和体积不变化 在力作用下，组成物体的所有质点间的距离 始终保持不变 二. 自由度 确定物体的位置所需要的独立坐标数 —— 物体的自由度数 s O i = 1 x y z O ( x , y , z ) i = 3 i = 2 y z O i = 3+2+1= 6 当刚体受到某些限制 ——自由度减少 x O §5.2 刚体的平动 刚体运动时，若在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行 — 刚体平动 平动的特点 (1) 刚体中各质点的运动情况相同 (2) 刚体的平动可归结为质点运动 §5.3 刚体绕定轴转动 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动 ___刚体转动 转轴固定不动 — 定轴转动 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最 简单最基本运动 角坐标 角速度 角加速度 一. 描述 刚体绕定轴转动的角量 z M I II ? P 当 与质点的匀加速直线运动公式相象 二. 定轴转动刚体上各点的速度和加速