机电一体化系统设计剖析.ppt

2、线性变换运动系统动态特性 图 机构特性的一般表示 X ( s ) / Fx (s ) = 1 /[( Jm + JL /i 2 )s2 ] ——动态特性传递函数 3、非线性变换运动系统动态特性传递函数（用微分方程表示） 其中： 电机机械力 传动部分机械力 二、变换机构及其运动变换分析 1、齿轮传动机构及其运动变换 3、回转-直线（或直线-回转） 2、挠带传动机构及其运动变换 4、平面机构运动分析 三、机构静力学特性 机构静力学所研究的问题是： ① 机构输出端所受负载（力或转矩）向输入端的换算； ② 机构内部的摩擦力（或转矩）对输入端的影响； ③ 求由上述各种力或重力加速度引起的机构内部各连杆、轴承等的受力。 1、负载力（或转矩）向输入端的换算 （1）单输入/单输出系统 力的变换关系： 利用输入功与输出功相等（忽略内部损失） （2）多输入/多输出系统 输入力（或转矩） 转换关系： 由于δф1、 δф2、…… δфn 相互独立，对第i个输入有： 2、机构内部摩擦力的影响 （1）线性变换机构 滑动丝杠变换机构 Tx＝Fxr0＝Fyr0 tan（β＋ρ） （2）非线性变换机构 图 曲柄滑块机构 运动变换： 力等式： 四、机构动力学特性 1、平面运动机构要素的动态力及动态转矩 刚体平面运动的动力学 动态力： 动态力矩： 2、空间运动机构要素的动态力及动态转矩 刚体空间运动的动力学 动态力矩： 动 态 力： 3、拉格朗日方法 （1）拉格朗日函数 （2）拉格朗日方程 （3）用拉格朗日法建立系统动力学方程的步骤 （A）选取坐标系，选定完全而独立的广义关节变量qi（i＝1，2，…，n）。 （B）选定相应的关节上的广义力：当是位移变量时，则为力；当是角度变量时，则为力矩。 （C）求出各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。 （D）代入拉格朗日方程求得系统的动力学方程。 4、Lagrange公式与动态力（或转矩）向输入端的换算 图 非线性变换机构的动力学与动态特性 动能： 势能： 保持运动所需的力或力矩： （1）单输入单输出系统 惯性力、离心力与哥氏力、重力 （2）多输入多输出系统 (3)例：行星齿轮机构 图 线性变换机构的动力学及动态特性 5、机构输出端的弹性与动态特性 机构输出端的弹性 （1）对于一些能够换算的（如图表示的几种结构的弹性 ） 名词：柔度、固有频率 考虑机构输出端弹性的振动模型及动态模型 运动方程： （2）对于复杂，可采用有限元方法（等现代设计方法）进行计算 五、两自由度机器人运动轨迹创成所需转矩的分析（简介） 图 二自由度水平多关节型机器人臂部运动及其必需的关节转矩 小结！ 习题与思考题 2-1 设计机械传动部件时，为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，常提出哪些要求？ 2-2 机电一体化系统传动机构的作用是什么？ 2-3 机电一体化系统（产品）对传动机构的基本要求是什么？ 2-4 简述丝杠螺母机构的分类及其特点。 2-5 丝杠螺母机构的传动形式及选择方法是什么？ 2-6 丝杠螺母副的组成要素有哪些？ 2-7 滚珠丝杠副的传动特点有哪些？ 2-8 珠丝杠副的典型结构类型有哪些？各有何特点？ 2-9 滚珠丝杠副消除轴向间隙的调整预紧方法有哪些？ 2-10 现有一双螺母齿差调整预紧式滚珠丝杠，其基本导程为6mm、一端的齿轮齿数为100、 另一端的齿轮齿数为98，当其一端的外齿轮相对另一端的外齿轮转过2个齿时，试问： 两个螺母之间相对移动了多大距离。 2-11 简述滚珠丝杠副的主要尺寸参数及其涵义。 2-12 简述滚珠丝杠副的精度等级及标注方法。 2-13 简述滚珠丝杠副的支承方式及其特点。 2-14 电磁制动装置的工作原理是什么？ 2-15 齿轮传动部件的作用有哪些？ 2-16 各级传动比的分配原则是什么？输出轴转角误差最小原则是什么？ 2-17 已知：4级齿轮传动系统，各齿轮的转角误差为0.005rad，各级减速比相同，即1.5，求： （1）该传动系统的最大转角误差； （2）为缩小其最大转角误差，应采取何种措施？ 2-18 谐波齿轮传动有何特点？传动比的计算方法是什么？ 2-19 设有一谐波齿轮减速器，其减速比为100，柔轮齿数为100。当刚轮固定时，试求该谐波减速器 的刚轮齿数及输出轴的转动方向（与输入轴的转向相比较）。 2-20 齿轮传动的齿侧间隙的调整方法有哪些？ 2-21 简述导轨的主要作用，导轨副的组成、种类及应满足的基本要求。 2-22 导轨的截面