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机器人 走迷宫机器人策略分析 虚拟走迷宫机器人的组成(硬件) 传感器 走迷宫机器人程序策略(流程图) * * 视频出处：中小学电脑机器人比赛_嘉兴网络电视_嘉兴人网 /display.aspx?keyid=N000034238（有删节） 湖北省水果湖高级中学 伍先军 拍摄：伍先军 曾少平 后期制作：伍先军 场景：湖北省水果湖高级中学机器人实验室 2010年9月 人（或动物） ③手脚（四肢） ②大脑 ①传感器 ③马达轮子或人形肢体 ②主控器（计算机） ①眼耳鼻舌身 感知(Apperceive) 机器人三要素 决策(Decision-Making) 行动(Action) 功能 获取外界信息 发出决策指令 采取行动执行指令 下一波 机器人基本走法: 机器人沿左墙走迷宫路线图 起点 终点 硬件要求 机器人三要素 感知：传感器 决策：主控器 执行：执行器 软件要求 将传感器得到的信息分析后向执行器发出指令（软件） 在什么条件下直行 在什么条件下左转 在什么条件下右转 直行 左转 右转 墙的作用 障碍物 参照物 执行器 主控器 主控器 传感器（3个红外避障传感器）（数字信号） 执行器 (2个轮子) 执行器 (2个马达) 执行器 (万向轮) 注意:每个电子 传感器或执行器都 要与主控器的某一 输入或输出端口连接, 以传递电信号 (红外光) 如果左前或正前红外避障传感器发现障碍(值为1) 如果左侧红外避障传感器发现障碍(值为1) 机器人沿左墙走迷宫路线图 机器人直行 机器人左转 机器人右转 起点 终点 ①搭建机器人----要保存机器人文件 ②编写程序----要保存程序文件 ③仿真比赛----能完成任务吗?用时多少? Follow Me! ——动手制作迷宫机器人 [课题2]只用1个红外避障传感器，可行吗？ [课题1]只用2个红外避障传感器，可行吗？ 分组研究： 迷宫机器人安装了3个红外避障传感器，是不是太多了？ Do It Yourself ! ——迷宫机器人DIY [结论1]用2个红外避障传感器，可以完成任务 [结论2]用1个红外避障传感器，可以完成任务 [我的定理2]红外避障传感器的“半径”大小，控制着机器人与障碍物距离的远近 [我的定理4]左右两个电机的速度搭配，对机器人行走有很大影响: 每种行走方式都可以细分为3种：直行可以分为正前直行(左右电机速度相等且均为正)、偏左直行(左电机速度小于右电机速度且均为正)、偏右直行(…)；左转可以分为原地左转(…)、前行左转(…)、后退左转(…)；右转可以分为原地右转(…)、前行右转(…)、后退右转(…) Share Enjoy ——分享与欣赏 [我的定理1]红外避障传感器的安装位置与角度，对机器人有影响 [我的定理3]只用1个红外避障传感器，要兼顾前方和左侧的障碍物 机器人沿右墙走，可行吗？ 关于机器人走迷宫，你能提出新策略吗？ 不用避障传感器，而用指南针，可行吗？ Innovation Practice ——创新与实践 指南针是模拟输入传感器，返回机器人当前所处的角度(整数)，取值范围为[0,360]