TRR-XY虚轴工具机组装误差之加工精度影响分析.DOCVIP

TRR-XY虛軸工具機組裝誤差之加工精度影響分析 機械部 工程師 謝明興 摘 要 目前對平行機構的運動分析的研究報告相當多，但關於平行機構的定位誤差及誤差補償校正方式的研究報告仍相當缺乏，而這些資料是開發設計人員在如何增進工具機加工精度的主要依據。本研究的機器構型為一「五自由度並聯混合式工具機」，首先定義其「五自由度並聯混合式工具機」的誤差源，依據其誤差源的設定來建立順向運動解誤差模型，並進一步進行誤差參數的靈敏度分析，以作為開發設計人員的參考依據。 一、前言 隨著電腦相關硬體的蓬勃發展與進步，CAD/CAM系統運算能力大幅提升，因應美觀與品質要求的自由曲面(Free-form surface)應用造型設計越來越受重用，諸如航空、汽車、造船…等需利用加工機製程的自由曲面工件漸漸變多，其自由曲面加工規劃漸成為加工技術的重心。目前對於自由曲面加工最適當的加工方法是以具有四軸以上同動數值控制之多軸加工機，然而多軸工具機對機器使用者而言因其設備單價昂貴導致投資成本太高、短期不易回收。 而目前一種運用平行機構的新設計概念所構建之虛軸工具機，正受到學術界與工業界的高度重視，其理念源自於史都華平台，最初設計使用於飛行模擬器之平台，目前工業界實際應用此機構設計製造之飛行模擬器巳相當普遍。而首部商品化的虛軸工具機由Giddings Lewis公司於1994年於國際工具機大展(IMTS 94’)中發表，虛軸工具機(Virtual Axes)一詞則首見於Khol(1994)對該工具機所做的相關報導。 TRR-XY混合式虛軸工具機是工研院機械所所開發的先進機種-並聯混合式五軸工具機，如圖一。虛軸工具機主要是由一組具有三個自由度的並聯式機構與傳統X-Y工作台所組成，此型架構的主要目的是希望以並聯式機構所提供的三個自由度(二個旋轉自由度及一個平移自由度(α、β、Z))來模擬目前在五軸綜合加工機上所使用的A/B旋轉軸及Z軸，其優點是在於剛性較高且成本低; 但相對的也具有並聯式機構工作空間不足的缺點，所以便搭配傳統的X-Y工作台來提供較大的工作空間，以彌補並聯式機構工作空間不足的缺點。其主軸機構由三組滾珠導螺桿驅動，導螺桿上滑塊連接桿件，桿件連接平板，而工具機主軸頭則架設在平板的中央位置; 主軸機構下裝置一組XY平台，欲加工的工件架設在XY平台上。機台透過馬達驅動滾珠導螺桿造成刀具平板產生兩個方向的旋轉和上下平移的運動，再加上XY平台所作兩個方向的平移運動，合成機台共五個自由度的運動。 主軸機構實際組裝的機構，以上基台固定住三組滾珠導螺桿，而每組滾珠導螺桿至刀具中心的關係可以看成是一組運動鏈—滾珠導螺桿驅動滑塊上下移動，滑塊上利用插銷接頭(Pin joint)與連桿接合，連桿的部分利用A型連桿增加其剛性與強度，連桿下端利用球接頭與刀具平板接合，而刀具主軸裝置在主軸板的中心位置﹔在此分別以A、B和C命名三組平行機構裡的三組運動鏈。三組滾珠導螺桿各安裝在等距且夾角120°的位置，另外滑塊上插銷接頭限制連桿在垂直其插銷轉軸的平面上旋轉，三個旋轉平面相交於上基台中心(即圖1中之XY平面之座標原點)，且平面之間夾角亦為120°。滾珠導螺桿與滑塊間的相對自由度為1，滑塊與連桿接合的插銷接頭相對自由度為1，連桿與主軸板接合的球接頭之相對自由度為3。自由度的計算公式為： (1) 其中為機構總桿件數，為所有接頭的拘束度總和，在本研究的構型中共有3個滑塊、3根連桿及下兩平台，因此機構總桿數為8，因此虛軸工具機其系統自由度為： (2) 自由度定義中包含了三個方向平移和三個方向旋轉，由(2)的計算得知主軸機構的自由度為三。 目前參考文獻所提出的誤差模型大都是針對工具機的基座及上平台接點位置誤差[1,2]、驅動軸長度誤差[3,4,5,8,9]，及利用角度感測器[5,6,7,8]所量測的角度值來建立誤差模型，少有針對機構的組裝誤差進行探討。所以在本研究所提出的誤差模型除了包含工具機的接點位置誤差及驅動軸長度誤差，更針對工具機的結構誤差(如角度偏量誤差)進行探討，最後並對誤差參數進行靈敏度分析，了解各個誤差參數對工具機定位精度的影響。 二、虛軸工具機D-H座標參數的設定 本研究的逆向運動解及順向運動解乃採用D-H 座標演算法，藉由定義兩個轉換座標系之間齊次轉換矩陣，進而表示出整體機構的運動關係。D-H 座標演算法是定義兩個轉換座標系之間之齊次轉換矩陣的運算法則，藉由桿長a (Link length)、偏置量d (Offset)、扭角α(Twist angle)、接頭旋轉角θ(Joint angle)等四個參數的設定，把機件的拘束考慮進去，進而推導出機構的運動關係。以下先對D-H矩陣座標設定法則作一描述。 欲描述空間n連桿機構二相鄰桿件的關係，