机器人手指用无刷直流电动机驱动系统设计.pdfVIP

DOI牶牨牥牣牨牭牴牫牬牤j牣cnki牣micromotors牣牪牥牥牱牣牥牫牣牥牨牬 　　 + :TM 36 1　　　　　　:A　　　　　　:1001-6848(2007)03-005-1 04 汪为庆, 金明河 (, 　150001) 　:在机器人多指仿人灵巧手的设计之中, 手指的灵巧性在很大程度上依赖于手指机械结 构及其尺寸大 , 这对手指驱动系统的设计提出了严格的要求。简要描述了灵巧手手指电气系 统的结构, 详细介绍了基关节基于 FPGA 的电机驱动电路。 :灵巧手;手指电气系统;无刷直流电机;驱动系统;FPGA Design of BLDCM otor Driv ing System for RobotH and WANG W e-i qing, JIN M ing-he (H arb in Instit te of Technology, Harbin 150