第8章机器人编程资料.ppt

* 误差的校正 目前误差校正的方法主要有两种 基准点方法。即在工作空间内选择一些基准点（一般不少于三点），这些基准点具有比较高的位置精度，由离线编程系统规划使机器人运动到这些基准点，通过两者之间的差异形成误差补偿函数 传感器方法。利用传感器（力觉或视觉等）形成反馈，在离线编程系统所提供机器人位置的基础上，局部精确定位靠传感器来完成 基准点方法主要用于精度要求不太高的场合（如喷涂 ） 传感器方法用于较高精度的场合（如装配） 8.4 机器人的离线编程 机器人离线编程系统的结构 * 8.5 总结 研究了对机器人编程的要求 这些要求包括能够建立世界模型、能够描述机器人的作业和运动、允许用户规定执行流程、要有良好的编程环境以及需要功能强大的人机接口，并能综合传感信号等 机器人编程语言的分类问题 按照机器人作业水平的高低，把机器人编程语言分为三级，即动作级、对象级和任务级 第八章 机器人编程 * 8.5 总结 机器人语言系统的结构和基本功能 一个机器人语言系统应包括机器人语言本身、操作系统和处理系统等，它能够支持机器人编程、控制、各种接口以及与计算机系统通信 机器人编程语言具有运算、决策、通讯、描述机械手运动、描述工具指令和处理传感数据等功能 专用机器人语言 举例介绍了VAL、SIGLA、IML、AL等语言，讨论了它们的特点、功能、指令或语句以及适应性等 第八章 机器人编程 * 8.5 总结 机器人的离线编程 机器人离线编程系统的特点和要求及机器人离线编程系统的结构 机器人离线编程比传统的示教编程具有一系列优点 离线编程系统不仅是机器人实际应用的必要手段，也是开发任务规划的有力工具，并可以建立CAD/CAM与机器人间的联系 第八章 机器人编程 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 * 第八章 机器人编程 8.1 机器人编程要求与语言类型 对机器人编程的要求 能够建立世界模型（world model） 在进行机器人编程时，需要一种描述物体在三维空间内运动的方法。存在具体的几何型式是机器人编程语言最普通的组成部分。 物体的所有运动都以相对于基坐标系的工具坐标来描述。 机器人语言应当具有对世界（环境）的建模功能。 能够描述机器人的作业 现有的机器人语言需要给出作业顺序，由语法和词法定义输入语言，并由它描述整个作业。 机器人学基础 * 能够描述机器人的运动 描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的基本功能之一。 用户能够运用语言中的运动语句，与路径规划器和发生器连接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动。 用户还可以控制运动速度或运动持续时间。 允许用户规定执行流程 同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括试验和转移、循环、调用子程序以至中断等。 8.1 机器人编程要求与语言类型 对机器人编程的要求 * 要有良好的编程环境 一个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。 机械手的程序编制是困难的，其编程趋向于试探对话式。从而导致工作效率低下。 现在大多数机器人编程语言含有中断功能，以便能在程序开发和调试过程中每次只执行一条单独语句。典型的编程支撑（如文本编辑调试程序）和文件系统也是需要的。 需要人机接口和综合传感信号 在编程和作业过程中，应便于人与机器人之间进行信息交换，以便在运动出现故障时能及时处理，确保安全。 随着作业环境和作业内容复杂程度的增加，需要有功能强大的人机接口。 8.1 机器人编程要求与语言类型 对机器人编程的要求 * 8.1 机器人编程要求与语言类型 机器人编程语言的类型 动作级编程语言 动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由指挥夹手从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个命令（指令）对应于一个动作。动作级编程又可分为关节级编程和终端执行器编程两种。 关节级编程 关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。 终端执行器级编程 终端执行器级编程是一种在作业空间内直角坐标系里工作的编程方法。 第八章 机器人编程 *