现代控制理论_第5章_状态反馈与状态观测器.pptVIP

第五节 降维观测器 关键在于分析能否在任何初始条件下，其 尽管不同，但总能满足 满足式(5-26)时，状态反馈系统才能正常工作，式（5-25）所示系统才能作为实际的状态观测器，故称式(5-26)为观测器存在条件。为此，我们来研究状态向量误差 所应遵循的关系，有 (5-26) (5-27) 显见，当 时，自然满足 ，所引入的反馈并不起作用；当 时，于是 ，输出反馈起作用了，这时只要的特征值具有负实部，不论初始状态向量误差如何，总会按指数衰减规律满足式(5-26)，衰减速度取决于 的特征值配置。 (5-28) 其解为： 由上一节关于输出至状态微分的反馈原理已经证明，若受控对象能观测，则输出反馈系统的极点可任意配置，因此，观测器存在条件及适当的 逼近 的速度，均归结为受控对象应具有能观测性，故观测器能估计状态的充要条件是受控对象能观测。 对于受控对象中具有不能观测的状态变量时，要求它们是稳定的，则观测器是能稳定的。 以上分析可见，观测器与受控对象具有相同维数，在复杂程度上相当。观测器由计算机来实现。 关于 阵的选取可用上一节极点配置法进行，应注意的是，只可能使