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2.0被控对象-直流电的动机
1
1.直流电动机的四大方程 2.调速方法 3.直流电动机的动态模型
直流电动机
第1次
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引 言
直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，广泛应用于许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域。
直流拖动控制系统在理论和实践上都比较成熟；从控制角度来看，它是交流拖动控制系统的基础。由浅入深，应该掌握好直流拖动控制系统。
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1.直流电动机的四大方程
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图2-20 他励直流电动机在额定励磁下的等效电路
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(2-34)
电枢回路方程（假定电流连续）
转矩方程（额定励磁）
电动势方程（额定励磁）
运动方程（忽略粘性磨擦及弹性转矩）
1.直流电动机的四大方程
(2-36)
(2-37)
(2-35)
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TL— 包括电机空载转矩在内的负载转矩(N·m)；
GD2 — 电力拖动系统折算到电机轴上的飞轮惯量(N·m2)；
Cm — 电机额定励磁下的转矩系数(N·m/A)，
符号说明：
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Tm—电力拖动系统机电时间常数(s)
两个重要的时间常数
Tl — 电枢回路电磁时间常数(s)
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Tm—电力拖动系统机电时间常数(s)
两个重要的时间常数
1
Tl — 电枢回路电磁时间常数(s)
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机械特性（稳态模型)
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电枢回路方程
运动方程
转矩方程
电动势方程
机械特性方程
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由上式可以看出，有三种方法调节电动机的转速：
（1）调节电枢供电电压 U
（2）减弱励磁磁通
（3）改变电枢回路电阻 R
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2 直流调速方法
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（1）调压调速
工作条件：
保持励磁 = N ；
保持电阻 R = Ra
调节过程：
改变电压 UN U
U n ， n0
调速特性：
转速下降，机械特性曲线平行下移。
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（2）调阻调速
工作条件：
保持励磁 = N ；
保持电压 U =UN ；
调节过程：
增加电阻 Ra R
R n ，n0不变；
调速特性：
转速下降，机械特性曲线变软。
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