4_1 连杆机构建模_2的.pptVIP

肖 涵 coolxiaohan@163.com 2012.10 ;四、摇杆构件Rocker的创建和修改 ;例4.1：如图所示的曲柄摇杆机构，已知各杆的长度为l1=120mm，l2=250mm，l3=260mm，l4=300mm，曲柄1均速转动的角速度为ω1=1rad/s。试创建该机构的虚拟样机模型；分析摇杆3的运动 ;教材P21页图2-20 ;教材P22页图2-21 ;教材P22页图2-22 ;五、创建连杆link ;§4.1.3 给机构添加运动副（约束建模） ;2.创建曲柄-连杆、连杆-摇杆之间的转动副，命名为Joint_B和Joint_C ;二、ADAMS/View的约束建模工具集 ;四个工具栏： 常用的低副约束(Joints)：两构件通过面接触而构成的运动副 基本约束(Joint Primitives)：是一种抽象的运动副，通过基本副的组合可以得到更复杂的约束 高副约束(Higher Pair Constraints)：两构件通过点或线接触而构成的运动副 驱动约束(Motion Generators)：赋给原动件已知的运动规律 ;三、常用的低副约束(Joints) ;3.圆柱副Cylindrical Joint，(1,3) ;5.平面副Planar Joint，(1,5) ;7．万向节Universal Joint或虎克铰Hooke Joint，(2,1) ;8.恒速副(Common Velocity Joint)，(2,1) ;为了消除上述从动轴变速传动的缺点，常将单万向节机构成对使用，这便是双万向节机构;9.螺旋副(Screw)，(2,3) ;建立直齿圆柱齿轮副，需要在啮合点设置一个标记坐标系，称为速度标记，它固结在机架上 速度标记的Z轴定义了齿轮啮合点的速度方向。速度标记坐标系的原点定义了两齿轮的初始啮合点;基本约束是一种抽象的运动副，通过基本副的组合可以得到更复杂的约束 常用的低副也可以用基本副组合而成 基本副在特定的场合有特殊的应用，一个系统如果完全用低副和高副来约束，往往会造成过约束，此时就需要一定量的基本副替代低副 ;机械手，将支架(构件2)与大地固连，在所有的圆孔处添加旋转铰，在驱动杆(构件3)处添加移动副和移动驱动后，系统是过约束的 活动构件数：10 低副：12个转动铰＋1个移动副＝13 固定副＝1 驱动约束：移动驱动1 过约束的数目：13×5＋1×6＋1－10×6＝72－60＝12 ;以前讲的冗余约束是由于多添加了运动副。 ;6.点点副(Atpoint);2.垂直副(Perpendicular);3.方向副(Orientation);约束第一个构件的一点在第二个构件的某个方向上，点线副约束两个构件之间的2???平动自由度 就是约束I-Marker的原点始终在J-Marker的Z轴上 ;机械手模型中，与机架相连的活动构件Part_8和Part_11上有3个转动铰，而一般与机架相连的活动构件上只需要2个铰，可能有过约束;;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;五、高副约束(Higher Pair Constraints);另一种是线－线副;主工具箱的最下边四个按钮： ;包括随体坐标系的图标，标记坐标系的图标，铰的类型，驱动类型标识等 单击菜单栏Setting/Icons，弹出对象属性标志设置对话框，可以对对象名称标识的显示、标识符号的字号大小等进行设置 ;2.从不同方向观察模型 ;七、施加运动（定义驱动） ;2.驱动的类型和大小 ;点驱动比铰驱动更加灵活，可以在不增加额外约束或构件的情况下，构造复杂的运动;3.铰驱动的创建：;按照要求给曲柄摇杆机构施加运动：曲柄1均速转动的角速度为ω1=1rad/s ;八、保存模型与打开模型 ;错误的约束方向：