网络移动机器人粒子滤波定位研究.pdfVIP

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网络移动机器人粒子滤波定位研究

中文摘要 基于互联网的移动机器人(本文也简称网络移动机器人)是网络技术与移 动机器人技术相结合的产物。由于目前互联网带宽等条件的限制,对网络机器 人的远程测控问题还没有根本解决。当前切实可行的方法之一是基于监督模式 的测控方式,此种方式要求机器人具有较高的自主性能。 自定位是实现移动机器人自主能力的最基本也是最关键的问题,特别是在 初始位姿未知情况下的机器人全局定位问题. 本文的主要研究工作可概括为以下几个方面: 1. 给出了基于旋转超声测距传感器的贝叶斯网格地图的构建过程;通过数 据融合改进了地图,且该地图被成功地用于机器人全局定位。 2. 研究了粒子滤波定位算法的具体实施方法,并将其成功地用于解决小型 低成本移动机器人的全局定位问题。将直方图匹配引入到定位算法的传 感器更新阶段,实验表明它非常适合大量低精度的传感器数据情况,从 而提高了粒子滤波算法的效率和鲁棒性。 3. 使用Java语言,基于B/s结构,开发了基于Intvmet的移动机器人远程 测控系统。将在线测量、离线计算的思想引入到机器人定位中,有效地 弥补了低端机器人数据处理能力不足的缺陷,从而成功地解决了基于监 督模式下的低端网络移动机器人的全局定位问题。 关键词:移动机器人远程测控全局定位粒子滤波直方图匹配 ABSTRACT robotinthis Interactbasedmobile callednetworkmobile thesis)is robot(aLso and ofremote thecombinationofWWW mobilerobotics.The technology problem of via hasnotbeen measurement&controlmobilerobotsInternet successfully of dueto limitationssuchasInteroetbandwidth.Onefeasible sovled the practical ofInteractbased is needs solutions contr01.However,it tele·operationsupervisory thatmobilerobotshave autonomous relativelystrong capability. inwhichtheinitialof the localization pose SelfIlocalization,especiallyOobat is the foramobilerobottorealize therobot unknown,is autonomy. key

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