网络移动机器人粒子滤波定位研究.pdfVIP

中文摘要 基于互联网的移动机器人(本文也简称网络移动机器人)是网络技术与移 动机器人技术相结合的产物。由于目前互联网带宽等条件的限制，对网络机器 人的远程测控问题还没有根本解决。当前切实可行的方法之一是基于监督模式 的测控方式，此种方式要求机器人具有较高的自主性能。 自定位是实现移动机器人自主能力的最基本也是最关键的问题，特别是在 初始位姿未知情况下的机器人全局定位问题． 本文的主要研究工作可概括为以下几个方面： 1． 给出了基于旋转超声测距传感器的贝叶斯网格地图的构建过程；通过数 据融合改进了地图，且该地图被成功地用于机器人全局定位。 2． 研究了粒子滤波定位算法的具体实施方法，并将其成功地用于解决小型 低成本移动机器人的全局定位问题。将直方图匹配引入到定位算法的传 感器更新阶段，实验表明它非常适合大量低精度的传感器数据情况，从 而提高了粒子滤波算法的效率和鲁棒性。 3． 使用Java语言，基于B／s结构，开发了基于Intvmet的移动机器人远程 测控系统。将在线测量、离线计算的思想引入到机器人定位中，有效地 弥补了低端机器人数据处理能力不足的缺陷，从而成功地解决了基于监 督模式下的低端网络移动机器人的全局定位问题。 关键词：移动机器人远程测控全局定位粒子滤波直方图匹配 ABSTRACT robotinthis Interactbasedmobile callednetworkmobile thesis)is robot(aLso and ofremote thecombinationofWWW mobilerobotics．The technology problem of via hasnotbeen measurement＆controlmobilerobotsInternet successfully of dueto limitationssuchasInteroetbandwidth．Onefeasible sovled the practical ofInteractbased is needs solutions contr01．However,it tele·operationsupervisory thatmobilerobotshave autonomous relativelystrong capability． inwhichtheinitialof the localization pose SelfIlocalization,especiallyOobat is the foramobilerobottorealize therobot unknown,is autonomy． key