Stephenson六杆机构的可动性研究.pdf

第 卷第 期 机 械 工 程 学 报 年 月 ’ ’ 六杆机构可动 生研究 褚金奎 大连理工大学精密 与特种加工教育部重 点实验室 大连 郭晓宁 浙江大学 国家重 点实验室 杭州 摘要 可动性 问题是 六杆机构综合与分析 中最基本也是最 困难 的问题 , 它包括 回路缺陷、 曲柄存在和 。 运动 序 问 的判别 六杆链 一 基础 四 链和双 组组成 , 则 回 由基 四 顺 等 题 将 看作 个 杆 杆 其 路特性 础 杆链的 。 回路 性与双 组 的构形 以及 们 的相互 用 定 基于基础 四 链和双 组 两 公 副之 的距 , 提 出了 特 杆 他 作 决 杆 杆 的 个 共 间 离 六 链 回路 的识别原理和方法 , 出了回路 的 别方法及 现 骤 , 导 了 六杆 杆 给 缺陷 判 实 步 推 各种 机构 曲柄存在条件 , 得到 了一种与主动副无关 的机构运动顺序 问题 的判别方法 。 系统地解决 了 六杆机 。 点 最 的三 于 计 , 于 和 构精确 综合 中 棘手 个 问题并易 计算机 自动设 对 机构 的分析 综合有重要 的参考价值 关键词 六杆机构 回路缺陷 运动顺序