第二章2：可控性.ppt

2. 利用上述引理，考虑矩阵 矛盾。证完。 下面考虑引理的证明。 证明思路： 则 2） 的形式为： 即该矩阵行满秩，则必有A3=0。 注1：定理2-6 中(4)和(6)是判断时不变系统可控性的两个最常用的判据。（4）中的矩阵 U=[B AB, ?, An?1B] 称为状态方程 的可控性矩阵，在研究时不变系统时，矩阵U起着十分重要的作用。一般将命题4称为秩判据。 命题(6)又称为PBH检验法，是由罗马尼亚学者Popov 等三人提出的。 自然成立。因此， 注2：关于定理2-6判据(6)的说明： 可以将 换为 (s为任意复数)。因为当 s不是A的特征值时， 可控性判据小结 1. 时变线性系统： 1）充分必要条件： 2）充分条件： 2. 时不变系统的可控性问题 （k =0，1，2，…，ni，i=1，2，…，m） 称为方程 命题（6）是通过A的特征值来判断可控性的。通常我们把A的特征值?i 称为系统的振型或模态，把eAt 中的 与?i 相对应的模式。 四、时不变系统的振型（模态）、模式 定义：凡使矩阵[A??iI B] 满秩的?i 称为可控振型；使矩阵[A??iI B]降秩的?i 称为不可控振型。 1.振型（模态）与模式的定义 不可控制振型所对应的模式与控制作用无耦合关系，因此不可控振型又称为系统的输入解耦零点，(将在可控性分解中深入研究，引理就是可控性分解）。 一个线性时不变系统可控的充分必要条件是没有输入解耦零点。 与该不可控的模态2相对应的模式是e2t，它与控制无耦合关系。 * §2-2 线性系统的可控性 1.可控性的定义 一、可控性的定义及判别定理 若对状态空间的任一非零状态 x(t0)，都存在一个有限时刻 t1t0 和一个容许控制 u[t0, t1]，能在t1时刻使状态 x(t0) 转移到零，则称状态方程 在t0时刻是可控的。反之称为在 t0 时刻不可控。 定义2-3: 令初始时刻电容两端的电压x(t0)不为零，则网络的对称性使得无论施加何种控制均无法在有限时刻t1使x(t1)=0。根据以上定义，系统在t0不可控。 y _ + + _ + _ x u 例2-4: 考虑由如下网络组成的系统： 说明如下： 定义仅要求输入 u 能在有限时间内将状态空间中任何初态转移到零状态，至于状态遵循什么轨迹转移则并未指定；而且对输入除了容许控制之外也未对其幅值加以任何限制，这种不加限制的控制称为无约束容许控制。 与可控概念相反，只要存在一个非零初态 x(t0)，无论t1取多大，都不能找到一个容许控制将这个状态 x(t0)控制到 x(t1)=0，这时称系统在t0是 不可控的。 这里所定义的可控性有时称为到达原点的可控性。定义2-3所阐述的到达原点的可控性与状态空间的任何状态转移到另一任意状态是等价的（见习题2—3）。 2. 可控性的一般判别准则 直接利用定义判断系统可控很不方便，故需要研究判别系统可控性的一般准则。 定理2-4状态方程 在t0可控，必要且只要存在一个有限时间 t1t0，使矩阵 的 n个行在[t0, t1]上线性无关。 证明：充分性。证明是构造性的，思路如下： 为非奇异。 2. 对于任给的 x(t0)，构造如下控制输入 (2-8) 可以证明，(2-9)式所定义的u(t)能在 t1 时刻将x(t0)转移到 x(t1)=0。 必要性。反证法。 设在t0时刻方程可控，但对任何t1t0, 在 [t0，t1]上都是线性相关的， 又由于方程在t0时刻可控，当取x(t0)= 时，存在有限时刻t1t0和u[to, t1],使x(t1)=0，即 矛盾。 证完。 推论2-4 状态方程（2-7）在t0可控的充分必要条件是存在有限时刻 t1t0 使得W(t0, t1) 为非奇异。 通常将式（2-8）式所定义的矩阵W(t0, t1) 称为可控性Gram矩阵，或简称为可控性矩阵。 证明：直接利用定理2-1。 例：讨论如下系统在任意时刻t0的可控性: 可采用前一节介绍的方法来判断 f1 和 f2 的线性相关性。 故 3. 可控性的一个实用判据 为了应用定理2—4，必须计算 假定A(t),B(t)是(n?1)次连续可微的，定义矩阵序列 M0, M