第7章工业机器人2试卷.ppt

* 武汉理工大学机电学院 */68 适用范围： 适用于用铁磁材料做成的工件；不适合于由有色金属和非金属材料制成的工件。 适合于被吸附工件上有剩磁也不影响其工作性能的工件。 适合于定位精度要求不高的工件。 合于常温状况下工作。铁磁材料高温下的磁性会消失。 * 武汉理工大学机电学院 */68 电磁吸盘图例 * 武汉理工大学机电学院 */68 (3) 真空式吸盘 构成: 由真空泵、电磁阀、电机和吸盘等构成。 工作原理： 形成真空吸附工件： 电机→真空泵→3＃电磁阀左侧→从吸盘5处抽气 释放工件： 电机、泵停转→大气经6＃口→ 4＃电磁阀左侧→ 3＃电磁阀右侧→送气至吸盘5处 1Y 2Y * 武汉理工大学机电学院 */68 真空吸盘结构图例 * 武汉理工大学机电学院 */68 6) 手部结构的应用实例 (1) 平行指手爪机构 工作原理： 回转动力源1和6驱动构件2和5顺时针或逆时针旋转，通过平行四边形机构带动手指3和4作平动，夹紧或释放工件。 * 武汉理工大学机电学院 */68 (3) 上料吸盘A * 武汉理工大学机电学院 */68 (4) 上料吸盘B * 武汉理工大学机电学院 */68 2. 驱动系统 工业机器人驱动系统主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种形式。每种方式都有直线型和旋转型。 直线型 电动 直线电机 液压 活塞液压缸 气压 伸缩软管、气缸 旋转型 电动 直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机 液压 旋转马达 气压 气压马达、涡轮 * 武汉理工大学机电学院 */68 各种主要驱动方式特点的比较 方式 内容 液压驱动 气压驱动 电气驱动 交、直流电机 伺服电机、步进电机 输出力 大 小 大 小 控制性能 可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制 气体压缩性大，精确定位难，阻尼效果差，低速不易控制 控制性能较差，惯性大，不易精确定位 控制性能好，能精确定位，但控制系统复杂 体积 在输出力相同条件下体积小 较大 要有减速装置，故体积较大 较小 维修及使用 方便，但油液对环境温度有一定要求 方便 方便 较复杂 对环境影响 易漏油，易燃 排气有噪声 无 无 应用范围 重型低速驱动 中小型快速驱动 抓取重量大而速度低的中、重型机器人 可用于要求严格控制运动轨迹的中小型机器人 成本 元件成本较高 低 低 较高 * 武汉理工大学机电学院 */68 3. 传动机构 传动机构用来将原动机发出的机械能传递给关节或其他工作部分，以实现机器人各种运动。 常用传动方案如下表所示。 常用传动机构有齿轮传动、螺旋传动、带及链传动等。 直线电机 III 变速电机 (回转关节) 伺服电机 (减速机构) (回转变直线机构) (直动关节) II 液压泵或空压机 (液压或气动驱动器) (连杆机构、摆杆机构) I 执 行 部 件 传动机构 原 动 机 方案 * 武汉理工大学机电学院 */68 1) 齿轮传动 谐波减速器 RV减速器：内齿轮为带滚针的圆弧齿，外齿轮采用周摆线齿，内外齿轮在整个圆周上始终保持啮合。 * 武汉理工大学机电学院 */68 RV减速器工作原理图 RV减速器特点 传动比范围大； 扭转刚度大； 高精度和小间隙回差； 传动效率高； 结构紧凑。 * 武汉理工大学机电学院 */68 2) 螺旋传动 螺旋传动可实现旋转运动和平移运动的转换。螺旋传动均匀准确，主动件上作用较小扭矩，即可在从动件上获得很大的轴向力。螺杆旋转一周，螺母只移动一个导程。 按摩擦性质分为滑动螺旋、滚动螺旋和静压螺旋。 滑动螺旋：丝杠螺母副 滚动螺旋：滚珠丝杠副 静压螺旋：变滑动、滚动摩擦为流体自身的粘性力摩擦，如使用气体静压螺旋，则摩擦力很小，但承载能力也小。 * 武汉理工大学机电学院 */68 滑动螺旋传动原理图 滚动螺旋传动内部结构图 滚珠丝杠实物图 * 武汉理工大学机电学院 */68 静压螺旋传动内部结构示意图 * 武汉理工大学机电学院 */68 3) 带、链传动 工业机器人中的带传动主要指同步齿形带传动，链传动主要指精密套