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工业机器人总体设计的
第二讲 工业机器人的总体设计 ;引言：;一、系统分析 ;举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（1）;举例示图1：基本工作流程;举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（2）;举例示图2：机器人与环境的关系;举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（3）;确定机器人的自由度及运动范围：;初步确定机器人的结构：;作业：;二、技术设计 ;1．机器人基本参数的确定（1）： ;1．机器人基本参数的确定（2）： ;夹紧工件;2．机器人运动形式的选择（1）： ;2．机器人运动形式的选择（2）： ;2．机器人运动形式的选择（3）： ;2．机器人运动形式的选择（4）： ;2．机器人运动形式的选择（5）： ;2．机器人运动形式的选择（6）： ;3．拟定检测传感系统框图： ;图例：传感系统框图：;4．确定控制系统总体方案，给出框图 ;图例：控制系统总体方案;5．机械结构设计 ;三、机器人机械系统设计 ;1．机器人的驱动方式： ;2．关节驱动方式（1）： ;关节直接驱动图例：;2．关节驱动方式（2）：;间接驱动方式图例（1）：;间接驱动方式图例（2）：;间接驱动方式图例（3）：;3．材料的选择： ;4．平衡系统的设计 ;平衡系统图例;5．平衡系统的工作原理 ;图例：平行四边形平衡系统：;5．模块化结构设计： ;图例：模块化设计;作业：
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