自动控制原理第一章第四节.ppt

RC网络方框图 各环节方框图 * 例2 确定给定的电枢控制直流电动机的方框图模型 描述其运动的方程为: (不考虑摩擦) * 零初始条件下，对上式中两边取拉氏变换： * 将输入Ua(s)放在左端，输出Ω(s)放在图形右端，将同一变量的信号线连接起来，得系统方框图如图所示。 直流电动机方框图模型 * * * 例2－9 求机械位移系统的传递函数 弹性力 摩擦力 传递函数应用举例 机械位移系统的微分方程： 求零初始状态下的拉氏变换： 机械位移系统的传递函数： 传递函数看出此系统为二阶线性系统 * 例 确定串联液位系统（双容液位系统）的传递函数 * * 液阻关系： 注意：h1,h2,q1,q2 ,q3 都是关于时间t的变量，因此可对以上四 个时域方程取拉氏变换，得到一组S域方程： * 结论： 系统为二阶系统。分母具有唯一性，分子有差异。 * 2.3-2 典型环节的传递函数及暂态特性 控制系统由许多元、部件组合而成，这些元、部件的物理结构和作用原理是多种多样的，但抛开具体结构和物理特点，从传递函数数学模型来看，控制系统是由一些典型环节组成的。 典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节。 * 1. 比例环节 输出量与输入量成正比的环节称为比例环节，也称无惯性环节。该环节不会产生失真也无时间滞后。 时域表达式为： c(t) = Kr(t) 比例环节的传递函数为： 式中K为常数，称为比例环节的放大系数或增益。 * * 2. 惯性环节 惯性环节的动态方程是一阶微分方程： 其传递函数为： 式中 T—— 惯性环节的时间常数 K—— 惯性环节的增益或放大系数 * 当输入为单位阶跃函数时，其单位阶跃响应为 惯性环节的单位阶跃响应曲线 ： 特点： 按指数规律单调上升； 有惯性（延迟） * 惯性环节实例很多，简单RC电路、RL电路是典型的惯性环节。 图示的R-L网络，输入为电压u，输出为电感电流i，其传递函数为： 式中： * 3. 积分环节 输出量正比于输入量积分的环节称为积分环节。 动态特性方程： 其传递函数： Ti为积分时间常数 积分环节的单位阶跃响应为： * 响应随时间线性增长，当输入突然消失，积分停止，输出维持不变，故积分环节具有记忆功能。 积分环节具有记忆功能 （举例说明） * （Ti = RC） 例： 用集成运放构成的反相积分器（积分环节） 传递函数为： * 4. 微分环节 微分环节的输出量正比于输入量的微分。 其传递函数： （Td称微分时间常数） 单位阶跃响应： 动态方程： * 理想微分环节实际上难以实现， 因此常采用带有惯性的微分环节， 其传递函数： 单位阶跃响应为： 带有惯性的微分环节的阶跃响应是按指数规律下降，若K值很大而Td 值很小时，实际微分环节就愈接近于理想微分环节。 * 5. 二阶环节 典型二阶环节的动态方程为： 其传递函数 ： 式中 为无阻尼自然振荡角频率，ζ为阻尼比，在后面时域分析中将详细讨论。 * 例：RLC实现的二阶系统 动态特性方程： 传递函数： 式中 单位阶跃响应曲线 * 6. 延迟环节(时滞环节) 延迟环节的输出是输入信号的延迟。（延迟时间为τ ），动态方程为： 传递函数： * 在实际生产中，有很多场合是存在迟延的，比如皮带或管道输送过程、管道反应和管道混合过程，多个设备串联等。 迟延过大往往会使控制效果恶化，甚至使系统失去稳定。 * * 时滞环节的传递函数是超越函数： 时滞环节作的近似处理: 1+τs 1 G(s) = e τs 1 = 1+ τS + 2! 2 S2 + ··· 1 τ 当延迟时间τ较小时 当延迟时间τ较小时，时滞环节可近似为惯性环节 * 在控制工程中，为了便于对系统进行分析和设计，需要将各部件的功能及各部分之间的联系用图形来表示，即动态结构图。动态结构图也称方框图（或方块图、结构图），具有形象和直观的优点, 同时也便于求复杂系统的传递函数。 §2.4 控制系统的动态结构图（方框图、方块图） 动态结构图是一种基于S域的图形化模型。 * 一. 动态结构图的定义及构成 系统方框图是系统中各部件功