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机器人技术及应用 中国矿业大学徐海学院 第二章 机器人能源及本体设计 2.1 机械能 2.1.2机械能的本质 2.1.3机械能的本质 2.2 化学能 2.2.1 化学能的应用 2.2.1 化学能的应用 2.2.1 化学能的应用 2.2.1 化学能的应用 2.2.1 化学能的应用 2.2.2 涡轮风扇 2.2.2 涡轮风扇 2.3 电能 2.3 电能 2.3 电能 2.3 电能 2.3.1 机器人的能源 2.3.1 独立电源 1） 碳锌电池 1） 碳锌电池使用注意事项 2） 碱性电池 2） 碱性电池 2） 碱性电池使用注意事项 3） 镍镉电池 3） 镍镉电池 3） 镍镉电池 3） 镍镉电池的缺点 4） 镍氢电池 4） 镍氢电池 5） 镍氢电池 锂一次电池发展史 在商业化锂一次电池的同时，人们发现许多层状无机硫族化合物可以同碱金属发生可逆反应，这样的化合物统称为嵌入化合物。在嵌入化合物基础上，锂二次电池诞生了，其中最具有代表性的是1970年埃克森公司的M.S.Whittingham利用Li-TiS体系，制成首个锂电池。但由于其枝晶所产生严重的安全隐患而未能成功实现商品化。 1941年出生，于牛津大学BA?(1964),?MA?(1967), 和?DrPhil(1968)学位，目前就职于宾汉姆顿大学。Dr. Whittingham是发明嵌入式锂离子电池重要人物，在与Exxon公司合作制成首个锂电池之后，他又发现水热合成法能够用于电极材料的制备，这种方法目前被拥有磷酸铁锂专利的独家使用权的Phostech公司所使用。 由于他所作出的卓越贡献，他于1971年被电化学会授予青年作家奖，于2004年被授予电池研究奖，并且被推举为会员。 锂离子电池的产生 锂离子电池区别于锂电池 早期的锂电池 　　锂离子电池(Li-ion Batteries)是锂电池发展而来。所以在介绍之前，先介绍锂电池。举例来讲，以前照相机里用的扣式电池就属于锂电池。锂电池的正极材料是二氧化锰或亚硫酰氯，负极是锂。电池组装完成后电池即有电压,不需充电。这种电池也可以充电,但循环性能不好，在充放电循环过程中,容易形成锂结晶，造成电池内部短路,所以一般情况下这种电池是禁止充电的。 锂离子电池：炭材料锂电池 　　 后来，日本索尼公司发明了以炭材料为负极，以含锂的 化合物作正极的锂电池，在充放电过程中，没有金属锂 存在，只有锂离子，这就是锂离子电池。当对电池进行充电时，电池的正极上有锂离子生成，生成的锂离子经过电解液运动到负极。而作为负极的碳呈层状结构，它有很多微孔，达到负极的锂离子就嵌入到碳层的微孔中，嵌入的锂离子越多，充电容量越高。同样，当对电池进行放电时（即我们使用电池的过程），嵌在负极碳层中的锂离子脱出，又运动回正极。回正极的锂离子越多，放电容量越高。 目前所说的锂离子电池通常为锂二次电池。 Armand教授是锂离子电池的奠基人之 一，是国际学术和产业界公认的、在电池领 域具有原始创新成果的电池专家。Armand教 授主要原创性学术贡献有： 1.1977年，首次发现并提出石墨嵌锂化合物 作为二次电池的电极材料。在此基础上，于 1980年首次提出“摇椅式电池”（Rocking Chair Batteries）概念，成功解决了锂负 极材料的安全性问题。 2.1978年，首次提出了高分子固体电解质应 用于锂电池。 3.1996年，提出离子液体电解质材料应用于 染料敏化太阳能电池。 4.提出了碳包覆解决磷酸铁锂（LiFePO4）正 极材料的导电性问题，为动力电池及电动汽 车的产业化奠定了基础。 锂离子电池特点 与镍镉（Ni/Cd）、镍氢（Ni/MH）电池相比，锂离子电池的主要特点如下： 锂离子电池工作原理 锂离子电池原理探讨 锂离子电池的充电过程分为两个阶段：恒流快充阶段（指示灯呈红色）和恒压电流递减阶段（指示灯呈黄色）。 锂离子电池类型 纽扣锂离子电池（Coin Li-ion Battery） 锂离子电池主要组分常见材料 锂离子电池正极材料的要求 正极材料理论电容量计算 1mol正极材料Li离子完全脱嵌时转移的电量为96500C （96500 C/mol是法拉第常数） 由单位知mAh/g指每克电极材料理论上放出的电量： 1mA·h＝1×（10－3）安培×360秒＝3.6C 以磷酸锂铁电池LiFePO4为例： LiFePO4的分子量是157.756 g/mol, 所以他的理论电容量是96500/157.756/3.6=1