深海集矿机集矿头高度控制技术的研究.pdfVIP

中南大学硕七学伊论文 摘要 摘 要 深海采矿足一个极其复杂的过程，整个采矿系统以运行于6000m 深海极限工况环境的集矿机为随动中心作业，位于集矿机前端的集矿 头完成对深海底表层金属结核的捕获收集，集矿头高度参数直接影响 能否捕获结核及结核收集效率，间接影响对深海沉积物的扰动程度， 该参数的控制是整个采矿控制系统的关键之一。开展集矿头高度控制 技术研究，对提高集矿头高度参数稳态和动态品质，进而保证集矿安 全、高效及保护海底环境等，具有重要意义。 本文以深海集矿机为背景，首先介绍了水力式集矿机集矿原理及 集矿装置组成。针对集矿头高度控制液压系统的非对称性特点，分别 建立了集矿头上升和下降时液压系统数学模型，并在模型中引入摩擦 阻力，分析了集矿头上升和下降时液压系统数学模型的异同。在此基 础上，利用matlab软件建立了集矿头高度控制系统仿真模型。由于 集矿头高度采用电液比例阀控液压缸结构，是复杂的非对称、非线性 系统，本文在分析基于传统PID和模糊控制算法优缺点的基础上，提 出带死区补偿的非对称模糊PID控制算法：采用死区补偿策略减小电 液比例换向阀和液压缸壁与活塞间摩擦产生的影响，采用非对称结构 的模糊控制规则表以补偿液压系统的非对称性，仿真结果验证了算法 的有效性。 论文最后利用UML对集矿头高度控制模块进行了分析和设计， 用VC和ACCESS实现了软件和数据库的开发工作。 关键词：深海采矿，集矿机，集矿头，高度，模糊PID 中南大学硕士学付论文 ABSTRA(了r ABSTRACT The adverse inthe deep—seaminingsystem,whichoperates circumstancewitha ocean a 6000mbelowthe surface，is depth followsthetractorasits complicatedsystem．Whole tricking system center．The liesattheheadofthe collector,which to the andcollectiononthe modules．Weather capture multiply—metal ornotand are capturetriumphantly collectingefficiencyheavily affected thecollector’S the by heightparameter,anddisturbingdegree onthe sedimentisalso deep—sea indirectly controlonthe oneofthe sectors．Itis