第7章平面连杆机构.ppt

7.3 铰链四杆机构的基本特性 3 急回特性和行程数比系数 1）基本概念：（以曲柄摇杆机构为例，曲柄为原动件） a）四杆机构的极限位置：当曲柄与连杆二次共线时，摇杆位于机构的最左或最右的位置。 b）极位夹角（θ）：从动件处于二个极限位置时，相对应的原动件曲柄所夹的锐角。 c）摆角（ψ）：摇杆（从动件）在两个极限位置时的夹角称为摇杆的摆角。 7.3 铰链四杆机构的基本特性 7.3 铰链四杆机构的基本特性 　　 2）急回特性：原动件曲柄作连续转动时，作往复运动的摇杆在空回行程的平均速度大于工作行程的特性称为急回特性。　 　　 3）行程速比系数（K）：从动件空回行程与工作行程的平均速度之比。 7.3 铰链四杆机构的基本特性 极位夹角为： 讨论：a、θ0o→K1→此时机构具有急回特性，θ↑ → K↑ →急 回特性越显著。b、θ=0o→K=1，此时机构无急回特性。 7.3 铰链四杆机构的基本特性 4 压力角和传动角 1）压力角（α）：从动件上的作用力F与该点速度vc所夹锐角α称为机构的压力角。 F的两个分力： Fn=Fsinα—引起摩擦力，有害分力 Ft=Fcosα—有效分力 2）传动角（γ）：压力角α 的余角即α+γ=90o称为传动角。 讨论：α↑（γ↓） → Fn↑→传力性能差。 α↓（γ↑ ）→ Fn ↓→传力性能好。 7.3 铰链四杆机构的基本特性 为保证机构的传力性能良好，必须限定机构的最小传动角，通常γmin ≥ [γ]。 对于一般机械，通常[γ] =40o~50o,对于传递功率大的机械[γ] ≥ 50o ，对于一些非传力机构，也可取[γ]40o,但不能过小。 7.3 铰链四杆机构的基本特性 3）γmin 的确定 a）曲柄摇杆机构的γmin位置 摇杆CD为从动件，曲柄AB为原动时，当原动件AB与机架AD共线时，传动角最小。比较两者两次共线的γmin，并取小值为该机构的最小传动角γmin 。 CopyRight ZDJ 曲柄摇杆机构中，若摇杆为主动件，当从动件与连杆共线时，机构的传动角γ为零，此时不论驱动力F有多大, 其有效分力 为0 , 7.3 铰链四杆机构的基本特性 b）曲柄滑块机构γmin位置 对于曲柄滑块机构，当主动件为曲柄时，最小传动角出现在曲柄与机架垂直的位置。 7.3 铰链四杆机构的基本特性 c）摆动导杆机构 1）以曲柄为原动件，传动角γ恒等于90o。 2）以导杆为原动件，传动角γmin=0o，位置出现在导杆与曲柄垂直处。 7.3 铰链四杆机构的基本特性 5 死点位置 1）概念：平面连杆机构的传动角γ=0o，压力角α=90o的位置称为死点位置。 7.3 铰链四杆机构的基本特性 2）死点位置的利弊 利：工程上利用死点位置进行工作。 夹具机构 7.3 铰链四杆机构的基本特性 弊：机构有死点，从动件出现卡死或运动方向不确定现象，对传动不利，如缝纫机的脚踏机构。 缝纫机的脚踏机构 7.3 铰链四杆机构的基本特性 3）克服死点的方法 a）增大从动件的质量，利用惯性度过死点位置。 b）在从动曲柄上施加外力或安装飞轮以增加惯性。 c）采用相同的机构错位排列。 火车车轮联动装置 缝纫机的脚踏机构 7.4 平面四杆机构的设计 平面四杆机构的设计，主要考虑给定的运动条件，确定机构运动简图。有时为了使设计可靠、合理，还应考虑几何条件和动力条件。 生产实践中的四杆机构设计问题可归纳为两类： （1）实现给定的从动件运动规律,或使从动件具有急回特性。 （2）实现给定的运动规律。 平面四杆机构运动设计的方法有图解法、实验法和解析法。本节主要介绍图解法 7.4 平面四杆机构的设计 7.4.1 按给定的行程速比系数设计四杆机构 已知条件：（1）行程速比系数K （2）机构的极限位置 处的几何关系 （3）其他辅助条件 1、曲柄摇杆机构 已知条件：摇杆的长度lCD 、摆角ψ和行程速比系数K 设计：1）确定铰链A的位置；2）确定其他三个构件的长度 曲柄摇杆机构的设计步骤： （1）按给定行程速比系数K，求出极位