基于主动轮廓模型的自动导引车视觉导航-农业机械学报.PDF

２０１７年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０２．００３ 基于主动轮廓模型的自动导引车视觉导航 １ ２ １ ２ 林桂潮 　邹湘军 　张　青 　熊俊涛 （１．滁州学院机械与汽车工程学院，滁州 ２３９０００； ２．华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 ５１０６４２） 摘要：为解决工厂或农业非线性光照环境下视觉导航算法鲁棒性和实时性差的问题，提出基于主动轮廓模型的导 航标识线检测与跟踪算法。首先用多项式曲线模型描述单向标识线，导航问题等价为计算多项式曲线参数；然后 依据标识线颜色和边缘等特征，给出关于多项式曲线的主动轮廓模型的内、外部能量函数；最后将能量函数简化为 非线性最小二乘问题，应用高斯牛顿法和 Ａｒｍｉｊｏ Ｇｏｌｄｓｔｅｉｎ不精确一维搜索方法求解曲线最优参数。采用自制视 频和自主小车测试算法，结果表明：该算法对非线性光照条件下直线和弯曲标识线的导航正确率为９８９６％，运算 时间为４０１８ｍｓ。试验验证了该算法的鲁棒性和实时性。 关键词：自动导引车；主动轮廓模型；高斯牛顿法；视觉导航 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０２００２００７ ＶｉｓｕａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎｆｏｒＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅｓＢａｓｅｄｏｎ ＡｃｔｉｖｅＣｏｎｔｏｕｒＭｏｄｅｌ １ ２ １ ２ ＬＩＮＧｕｉｃｈａｏ　ＺＯＵＸｉａｎｇｊｕｎ　ＺＨＡＮＧＱｉｎｇ　ＸＩＯＮＧＪｕｎｔａｏ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｕｚｈｏｕ２３９０００，Ｃｈｉｎａ ２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＫｅｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｎＳｏｕｔｈＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ， ＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０６４２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｌａｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎａｃｔｉｖｅｃｏｎｔｏｕｒｍｏｄｅｌｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅ ｐｏｏｒｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓａｎｄｒｅａｌｔｉｍｅｐｒｏｂｌｅｍ ｆｏｒｖｉｓｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎｕｎｄｅｒｆａｃｔｏｒｙｏｒａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．Ｆｉｒｓｔｏｆａｌｌ，ｉｔｗａｓｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｄｔｈａｔｎａｖｉｇａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍ ｗａｓｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｔｏ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆｐｏｌｙｎｏｍｉａｌｃｕｒｖｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄｄｅｓｃｒｉｂｅｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｌａｎｅｓ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅ ｅｘｔｅｒｎａｌｅｎｅｒｇｙｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆａｃｔｉｖｅｃｏｎｔｏｕｒｍｏｄｅｌｗａｓｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｒｅｅｅｎｅｒｇｙｔｅｒｍｓ．Ｔｈｅｆｉｒｓｔ ｅｎｅｒｇｙｔｅｒｍｗａｓａｂｏｕｔｔｈｅＥｕｃｌｉｄｅａｎｄｉｓｔａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｌａｎｅｃｏｌｏｒｓａｎｄｃｏｌｏｒｓｏｎｏｎｅｓｉｄｅｏｆｐｏｌｙｎｏｍｉａｌ ｃｕｒｖｅ，ｂｙｍｉｎｉｍｉｚｉｎｇｔｈｅｆｉｒｓｔｅｎｅｒｇｙｔｅｒｍｃｏｕｌｄａｔｔｒａｃｔｐｏｌｙｎｏｍｉａｌｃｕｒｖｅｔｏｎａｖｉｇａｔｉ