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CSS角点检测（CSS: Curvature Scale Space） F. Mokhtarian and R. Suomela, Robust Image Corner Detection Trough Curvature Scale Space, TPAMI, Vol. 20, No. 12, 1998. CSS角点检测（CSS: Curvature Scale Space） CSS角点定义：边缘轮廓上的曲率极大值点 细节尺度上（Fine Scale）： 定位性好，噪声多 粗糙尺度上（Coarse Sclae）：定位性差，噪声少 CSS角点检测的思想： 在粗糙尺度上检测角点，在尺度空间中向精细尺度跟踪这个角点 曲率尺度的演化 将曲线用弧长参数u表达为 曲线曲率的定义 尺度为 的曲线 ， 曲率定义： 曲率尺度空间图像 曲率尺度空间图像对噪声的鲁棒性 CSS角点检测的步骤 填补间隙并提取T形角点 使用Canny方法从原始图像中检测边缘 从Canny边缘图像上提取边缘轮廓 添补边缘轮廓上的间隙 找到边缘轮廓的T形交点并记之为T形角点 CSS角点检测与跟踪 在最高的尺度上计算边缘轮廓的曲率绝对值，并选择局部极大值点作为角点候选点，满足： （1）大于阈值t（去除圆形角和噪声） （2）至少两倍于两侧相邻的某个曲率极小值点 跟踪角点到最低（细）的尺度上以获得更好的位置精度： 对于在高尺度上检测到的极大值点，在其低一级尺度的邻域搜索极大值点 如此，向更低的尺度进行跟踪，直到最低的尺度 去除重复标记的角点 将上述CSS角点和T形角点做比较，去掉非常邻近的点 角点检测算法性能的比较 模式识别国家重点实验室 中国科学院自动化研究所 National Laboratory of Pattern Recognition Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences Research Scientist at NTT Basic Research Lab,Tokyo,Japan. 珠木芝忧卫育率因踏本挪滴寞脑阳瓶热禄僳蕉听贪辐回颊欢四介散须爬球CSS检测角点CSS检测角点 F. Mokhtarian and R. Suomela, Robust Image Corner Detection Trough Curvature Scale Space, TPAMI, Vol. 20, No. 12, 1998. 沃郡渍订添仍蔓恢姻负攘啥侧舌杏四狂累欧清砍聂想监头攒淳呵寨志障话CSS检测角点CSS检测角点 曲线随着尺度变化的演化形式表达为： 其中: X,Y分别为曲线上的点的横、纵坐标， X，Y都是u的一维函数，g为一维高斯函数， g的参数 代表了曲线的尺度 对曲线的横、纵坐标分别进行高斯滤波~！ 炊蒂七佰枷忧焰粱钧照圈酣叁伺患萧悦卧抒处讣价琉浅提政其纽枝子踪荆CSS检测角点CSS检测角点 当 由小变大时，曲线的尺度从细向粗演化。 非洲曲线 尺度从细向粗的演化 獭锰瞩赊阳娇洼疏牢素倦匠袖秦陶藏占陨浆轨不哆康季婪缎骤树式筛激栈CSS检测角点CSS检测角点 其中： 需克投兰跪魔蛇汹拦吠恐杀三违慢茫津役疡票序酣官弧盲薛彝臃荡谚履泄CSS检测角点CSS检测角点 令二维函数 得到曲线的曲率尺度空间图像 (Curvature Scale Space Image) 非洲曲线的CSS图像 肯烷写险恕室荚闸髓剖瞪厄鬃蜜办淌猖绥已泛杭攫忻兆喉蹭心代襟铣坍鹏CSS检测角点CSS检测角点 叠加了形状噪声的非洲轮廓 原始CSS图像和有噪声的CSS图像叠加显示 嫉镁巡恫萍佛部糙琐境妄舌渔例獭偏挝刨盂通属堆负印驯撵狭悼庆联伪抡CSS检测角点CSS检测角点 原始图像?Canny边缘提取 从Canny边缘图上提取边缘轮廓 填补轮廓间隙 寻找轮廓上的T形角点 在最高尺度上计算曲率 并确定角点的候选点 （绝对曲率的极大值点） 跟踪角点到最低的尺度 以获得更好的位置精度 若邻近，去除T形角点 抬匙纤挺痘硼勋纶仪队描记降皑奋嘉霖袭毒姑潦裳薪锰筋好镑阐外褐赁矣CSS检测角点CSS检测角点 Canny边缘检测容易造成边缘轮廓的间隙 芝婪伎劣冯偿奠牵驮吐岿眯棚客策针篇盆痈耽裤范孝养扯阳匝钉砌滔整醚CSS检测角点CSS检测角点 医盲猴滴厘粥透搜疤匡肖应招伏呸成惯疽烹使陈帽磐痪钩猛寝隧廊宠砂甄CSS检测角点CSS检测角点 两种方法得到的角点：Canny连接得到的T角点，CSS跟踪得到的角点 策略：如果两者邻近，去掉T角点 视哩盈执犀吞其耐阁屠囤易衷船迢洒梨摹贝璃够怂远横咱砰磊扦蓑蠢瘪捏CSS检测角点CSS检测角点 (a)Ple