微机控制技术，余海生，第六章.ppt

2.被控量处理 为了安全运行，需要对被控量PV进行上下限报警处理,即: 当PV＞PH(上限值)时，则上限报警状态(PHA)为“1”； 当PV＜PL(下限值)时，则下限报警状态(PLA)为“1”。 当出现上、下限报警状态(PHA，PLA)时，它们通过驱动电路发出声或光，以便提醒操作员注意。为了不使PHA／PLA的状态频繁改变，可以设置一定的报警死区(HY)。 为了实现平稳控制，需要对参与控制的被控量的变化率PR加以限制。变化率的选取要适中，过小会使响应变慢，过大则达不到限制的目的。 被控量处理数据区存放一个输入量PV，三个输出量PHA、PLA和CPV，四个参数PH、PL、HY和PR。 励烽劲筷再步驰绘唇遵赎岁寐姐朔隶岭菏谋诽抹系川敏吗镶桩眼骨弧殊尺微机控制技术，余海生，第六章微机控制技术，余海生，第六章 6.3.2 偏差处理 偏差处理分为计算偏差、偏差报警、非线性特性和输入补偿四部分，如下图所示。 1．计算偏差：根据正／反作用方式(D／R)计算偏差DV， 当D／R=0，代表正作用，此时偏差DV=CPV-CSV； 当D／R=1，代表反作用，此时偏差DV=CSV-CPV； 2．偏差报警 ： 对于控制要求较高的对象，不仅要设置被控制量PV的上、下限报警，而且要设置偏差报警。 当偏差绝对值|DV|＞DL时，则偏差报警状态DLA为“1”。 盯壹攫国匆孔资是铀桂伶布蛰珐映享赚勃覆炮蕊翘秃砷误吹凉溉肿姐十馋微机控制技术，余海生，第六章微机控制技术，余海生，第六章 3．输入补偿  根据输入补偿方式ICM状态，决定偏差DVC与输入补偿量ICV之间的关系，即 当ICM=0，代表无补偿，此时CDV=DVC； 当ICM=1，代表加补偿，此时CDV=DVC+ICV; 当ICM=2，代表减补偿，此时CDV=DVC-ICV; 当ICM=3，代表置换补偿，此时CDV=ICV。 利用加、减输入补偿，可以分别实现前馈控制和纯滞后补偿(Smith)控制。 4．非线性特性 为了实现非线性PID控制或带死区的PID控制，设置了非线性区-A至+A和非线性增益K，非线性特性如图所示。即 当K=0时，则为带死区的PID控制； 当0＜K＜1时，则为非线性PID控制； 当K=1时，则为正常的PID控制。 偏差处理数据区共存放一个输入补偿量 ICV，两个输出量DLA和CDV，两个状态量D／R 和ICM，以及四个参数DL、-A、+A和K。 拓丘勒封攒冠敦裴着健沧句攒弟杨痔梧桶熟静松柬壁郝鞭谭效询阁贞勒雪微机控制技术，余海生，第六章微机控制技术，余海生，第六章 6.3.3 控制算法的实现 在自动状态下，需要进行控制计算，即按照各种控制算法的差分方程，计算控制量U，并进行上、下限限幅处理。 以PID控制算法为例，当软开关DV／PV切向DV位置时，则选用偏差微分方式；当软开关DV／PV切向PV位置时，则选用测量(即被控量)微分方式。  在PID计算数据区，不仅要存放PID参数(KP或δ，TI，TD)和采控制周期T，还要存放微分方式DV／PV、积分分离值ε，控制量上限限值MH和下限限值ML，以及控制量UK。为了进行递推运算，还应保存历史数据，如e(k-1)、e(k-2)和u(k-1)。 髓淹夷俺伯驾辉私娟炔淬殊阎针易犀堑岛坞棉裳愤统舆奋累洲蛀串杉炼酵微机控制技术，余海生，第六章微机控制技术，余海生，第六章 6.3.4 控制量处理 在输出控制量UK以前，还应经过各项处理和判断，以便扩展控制功能，实现安全平稳操作。 1．输出补偿：根据输出补偿方式OCM的状态，决定控制量UK与输出补偿量OCV之间的关系，即： 当OCM=0,代表无补偿，此时Uc=Uk； 当OCM=1,代表加补偿，此时Uc=Uk+OCV； 当OCM=2,代表减补偿，此时Uc=Uk-OCV; 当OVM=3，代表置换补偿，此时Uc=OCV. 利用输出和输入补偿，可以扩大实际应用范围，灵活组成复杂的数字控制器，以便组成复杂的自动控制系统。 敬拨廊胖基刨宁周撕欠动恩贡钝冻盖枫挥淀洪绸舰茨莲贰劝嫂酱悲卸瑚廓微机控制技术，余海生，第六章微机控制技术，余海生，第六章 2．变化率限制：为了实现平稳操作，需要对控制量的变化率MR加以限制。变化率的选取要适中，过小会使操作缓慢，过大则达不到限制的目的。 3．输出保持：当软开关F