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绳牵引并联机器人的静刚度解析 *  1,2  1  1  刘 欣  仇原鹰  盛 英  (1. 西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室 西安  710071；  2.  南京电子技术研究所 南京  210039)  摘要：基于微分变换和线几何理论，建立了包含关节弹性变形以及绳拉力等因素的绳牵引并联机器人的刚度模型，推导了刚 度矩阵的数学表达式。模型不仅考虑了驱动单元、绳的弹性变形对机构刚度的影响，而且考虑了机构在广义外力作用下由末 端执行器微分运动所引起的结构矩阵的变化。通过线矢量的引入，分步求导了模型中结构矩阵对末端执行器位姿变分的 3维  Hessian矩阵。模型表明，绳牵引并联机器人的系统刚度由两部分组成，其中一部分主要取决于绳的几何布置、末端执行器的 位姿、驱动支链的物理特性；第二部分表达为结构矩阵相对末端执行器位姿的变分­Hessian  矩阵与绳拉力矢量的乘积。大射 电望远镜 5m缩尺模型数值仿真与实验结果的对比验证了本文方法的正确有效。 关键词：绳牵引并联机器人 微分变换 线几何  Hessian矩阵 刚度 中图分类号：TP242  Analytic Stiffness of Wire­driven Parallel Manipulators  1,2  1  1  LIU Xin  QIU Yuanying  SHENG Ying  (1.Ministry of Education Key Lab of Electronic Equipment Structure, Xidian University, Xi’an710071;  2.Nanjing Research Institute of Electronics Technology, Nanjing210039 )  Abstract：Based on differential transform and linear geometry theory, a stiffness model of wire­driven parallel manipulators is  established, including the elastic deformation of joints and wire tension. And a mathematical formulation of the stiffness matrix is  developed. Not only the influence of elastic deformation of the drive units and wires on the mechanism stiffness, but also the change  of the structure matrix due to movement of the end­effector under the generalized force is considered in the stiffness model. The  structure matrix derivative with respect to the position and orientation of the end­effector, namely three dimension Hessian matrix is  obtained by introducing linear vector. The model shows that the stiffness matrix of wire­driven parallel manipulators consists of two  parts. The former part depends mainly on the geometric distributi