基于半主动悬架仿真分析.pdfVIP

公 路 与 汽 运 总第一67期 竺!兰垒竺竺兰!兰垒兰丝竺!!!竺垒丝!!!!竺!!!!! !!： 一========—==；=========—=——————————————一 马继昌1，司景萍1，高振刚2 (1．内蒙古工业大学能源与动力工程学院，内蒙古呼和浩特010051； 2．内蒙古大学鄂尔多斯学院，内蒙古鄂尔多斯017000) 摘要：采用四自由度半车数学模型，根据运动学定律，对模型受力进行分析，列出状态方程；根 据已建立的模型和所列方程确定加权矩阵，采用最优控制策略设计控制器；利用MATLAB软件搭 建模块，调整加权系数，将车身垂直加速度、俯仰角加速度、悬架动行程及轮胎动裁荷4个目标控 制在有效范围内；通过半主动悬架时域内仿真分析，并与被动悬架对比。得出具有控制器的半主动 悬架在一定程度上改善了悬架系统的工作性能，验证了控制器设计的有效性。 关键词：汽车；半主动悬架；MATLAB／Simulink；线一If次高斯(LQG)控制器；仿真分析 中图分类号：U463．33 文献标志码：A 车辆行驶时，由于路面凹凸不平等因素导致车 身产生振动，严重影响乘坐舒适感和行驶的操纵稳 定性，引起驾驶疲劳，同时破坏系统的机构，加速零 部件磨损，使用寿命降低。悬架是车辆的重要部件， 缓和路面冲击、减小振动、达到乘坐舒适主要通过悬 架控制系统完成，优化悬架系统工作性能有助于提 高车辆乘坐舒适性。 该文应用最优控制理论进行线性二次高斯 m b为车辆簧载质量(kg)；m。为前轴、后轴非簧载质量(kg)；J为簧 LQG(LinearQuadratic Gaussian)控制器设计(即求 载质量绕质心的转动惯(kg·m2)；kb1、kb2为前、后悬架的等效刚度 出最优控制增益矩阵K)，并运用MATLAB／Simu— (N·m)；C1、c2为前、后悬架的等效阻尼系数(N·s／m)；L为簧载 link模块进行动态仿真，将车身垂直加速度、俯仰角质量旋转中心与前、后轴的水平距离(m)；q·、口z为路面对前、后轮 的激励(m)；z。1、．Zw2、z 加速度、悬架动行程和轮胎动载荷4个指标控制在 b分别为前、后轴心和簧载质心位移(m)； zbl、．27b2为转换变量，矾l—zb—OL，“2=zb—OL；0为车身的俯仰 有效范围内，达到改善车辆行驶性能的目的。 角(rad)；F1、F2为前、后半主动悬架作动力(N)。 l 基本原理 图1半主动悬架的1／z车辆模型 1．1建立数学模型 kb2(zw2--Xb2)+c2(zw2一zb2)一F1一F2 汽车在不平的路面上行驶时，由于受到车辆行 mw·zwl=是w1(ql--Xwl)--kb1(zwl一2b1)一 驶条件和路面状况的影响，车辆的振动方式主要包 f1(主。l一王b1)+F1 括沿垂直路面方向跳动的车身垂直加速度、沿垂直 mw·xw2=愚w2(q2--Xw2)--kb2(zw2一zb2)一 路面方向上下