大学计算机控制技术实验报告河南工业大学3.docx

实验三 最少拍控制算法研究 班级：自动F1203班 姓名：蔡申申 学号：201223910625 一、实验目的 1．学习并熟悉最少拍控制器的设计和算法； 2．研究最少拍控制系统输出采样点间纹波的形成； 3．熟悉最少拍无纹波控制系统控制器的设计和实现方法。 二、实验设备 1．THBCC-1型 信号与系统?控制理论及计算机控制技术实验平 2．THBXD数据采集卡一块(含37芯通信线、16芯排线和USB电缆线各1根) 3．PC机1台(含软件“THBCC-1”) 三、实验内容 1．设计并实现具有一个积分环节的二阶系统的最少拍控制。 2．设计并实现具有一个积分环节的二阶系统的最少拍无纹波控制，并通过混合仿真实验，观察该闭环控制系统输出采样点间纹波的消除。 四、实验原理 在离散控制系统中，通常把一个采样周期称作一拍。最少拍系统，也称为最小调整时间系统或最快响应系统。它是指系统对应于典型的输入具有最快的响应速度，被控量能经过最少采样周期达到设定值，且稳态误差为定值。显然，这样对系统的闭环脉冲传递函数提出了较为苛刻的要求，即其极点应位于Z平面的坐标原点处。 最少拍控制算法 计算机控制系统的方框图为： 图7-1 最少拍计算机控制原理方框图 根据上述方框图可知，有限拍系统的闭环脉冲传递函数为： (1) (2) 由(1) 、(2)解得： 随动系统的调节时间也就是系统误差达到零或为一恒值所需的时间，由Z变换定义可知： 有限拍系统就是要求系统在典型的输入信号作用下，当时，恒为零或恒为一常量。N为尽可能小的正整数，为了实现这个目标，对不同的输入信号，必须选择不同的传递函数，由理论分析得： 2．等速输入下最小拍控制器的设计 对于一二阶受控对象加零阶保持器后对象的传递函数为： 选择采样周期T，将上述传递函数离散后得 (3) 因为输入是单位斜坡信号，所以选择： (4) 其中 ， 由此可得等速输入下最少拍算法的控制量为 u(k)=(1-B)u(k-1)+Bu(k-2)+ (5) 按等速输入下最少拍无差系统设计的控制器，在等速输入可使闭环系统的输出在第二拍（即两个采样周期）跟上，此后在采样点上达到无差。但对于其它典型输入的适应性较差。 4．等速输入下最小拍无纹波控制器的设计 按最少拍无差系统设计，最多只能达到采样点上无偏差，而不能保证相邻两采样点间无纹波。最少拍无纹波设计，不仅要做到采样点上无偏差，而且要做到采样点间无纹波。 根据式(3)以及等速输入下最少拍无纹波的条件，可以求得： 两式联立求解得 ，， 所以有 由此可得等速输入下最少拍无纹波的算法： 五、实验步骤 1、实验接线 1.1根据图7-1连接一个积分环节和一个惯性环节组成的二阶被控对象的模拟电路； 1.2用导线将该电路的输出端与数据采集卡的输入端“AD1”相连，电路的输入端与数据采集卡的输出端“DA1”相连，数据采集卡的输出端“DA2”与输入端“AD2”相连； 1.3待检查电路接线无误后，打开实验平台的电源总开关，并将锁零单元的锁零按钮处于“解锁”状态。 2、脚本程序运行 2.1启动计算机，在桌面双击图标“THBCC-1”，运行实验软件； 2.2点击虚拟示波器界面上的“”按钮对二阶被控对象的电路进行测试，分别测取惯性环节的放大系数、时间常数以及积分环节的积分时间常数； 2.3打开工具栏上的 “” 按钮(脚本编程器)；在脚本编辑器窗口的文件菜单下点击“打开”按钮，并在“计算机控制算法VBS\计算机控制技术基础算法”文件夹下选中“最少拍算法(有纹波)”脚本程序并打开，阅读、理解该程序，然后点击脚本编辑器窗口的调试菜单下“步长设置”，将脚本算法的运行步长设为200ms； 2.4点击脚本编辑器窗口的调试菜单下“启动”；用虚拟示波器观察图7-1输出端与采集卡的输出端“DA2”的实验波形； 2.5点击脚本编辑器的调试菜单下“停止”，同时在窗口上点击“打开”按钮，在“计算机控制算法VBS\计算机控制技术基础算法”文件夹下选中“最少拍算法(无纹波)”脚本程序并打开，阅读、理解该程序，然后在“脚本编辑器”窗口上点击“启动”按钮，用示波器观察图7-1输出端与采集卡的输出端“