第3章线性定常系统的线性变换汇总.ppt

展开式（3－265），有 可观测子系统动态方程为 不可观测子系统动态方程为 例3-34 试将例3－32所示系统按可观测性进行分解 解 计算 可观测性矩阵的秩 故不可观测，从中选出两个线性无关的行，附加任意一行，构成非奇异变换矩阵T并计算变换后各矩阵 可观测子系统动态方程为 不可观测子系统动态方程为 3 系统结构的规范分解（按可控性、可观测性分解） 先对系统进行可控性分解，即引入状态变换 式中 基于系统可控性矩阵来构造。继而对可控子系统进行可观测性 分解，即引入状态变换 其To1基于可控子系统得可观测性矩阵来构造。最后对不可控子系统进行观测性分解，即引入状态变换 设不可控、不可观测系统动态方程如下， 其To2基于不可控子系统的可观测性矩阵来构造。 综合上面三次状态变换，有下列状态变换关系 当系统（A、B、C）引入该 T-1 变换后，能将系统变换为下列规范构造形式 展开上式可得可控、可观测子系统动态方程为 可控、不可观测子系统动态方程为 不可控、可观测系统动态方程为 不可控、不可观测系统动态方程为 系统的特征值由 矩阵的特征值集合而成。系统传递函数矩阵 传递函数矩阵仅描述可控、可观测子系统的特性。是对系统结构的一种不完全描述。 只有当系统可控且可观测时，输入-输出描述才足以表征系统的结构，即描述是完全的。 例3-35 设不可控且不可观测定常系统的动态方程为下式，试将系统按可控性或可观测性分解为规范型，然后再按可控性与可观测性对系统进行结构分解。 解 1）系统按可控性分解。首先确定系统可控状态的维数。系统可控性矩阵为 rankS = 2 ，系统不可控，起可控状态维数为2 选取系统变换为可控规范的变换阵 其中p3是任选的，并与b,Ab线形无关的列向量，求得 由变换阵P确定的可控规范型为 故有 其中可控子系统为 不可控子系统为 2） 系统按可观测性分解。确定系统可观测状态维数： 系统不可观测，其可观测状态维数为2。 选取可观测规范型的变换阵， 求得 由变换阵T确定的可观测规范型为 其中可观测子系统为 故有 不可观测子系统为 3） 系统按可控性、可观测性分解 在上述系统按可控性分解的规范型中，可控子系统的可观测性矩阵为 所以可控子系统是不完全可观测的，按可观测性分解，其变换阵为 而一维不可控子系统显然是可观测的，可令其变换阵T2=1，T1和T2构成分块对角阵 故按可控性、可观测性分解的结果为 引入变换，对按可控性分解后的系统再按可观测性进行分解，得 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 线性定常系统的线性变换 第三章 本章介绍常用的线性变换方法，以及非奇异线性变换的一些不变特性。 3.1 状态空间表达式的线性变换 在前面学习建立系统动态方程时已经看到，选取不同的状态变量，可以得到不同形式的动态方程。若两组状态变量之间用一个非奇异矩阵联系着，则两组动态方程的矩阵与该非奇异矩阵有确定关系。 设系统动态方程为 令 式中，P为非奇异线性变换矩阵，变换后的动态方程为 式中 并称对系统进行P变换。 线性变换的目的：揭示系统特性及分析计算。 线性变换的影响：不改变系统原有的性质。 几种常用的线性变换关系1 化A阵为对角阵  ⑴ 设A阵为任意方阵。且有n个互异实特征值 λ1，λ2，…，λn，则可由非奇异线性变换化为对角阵Λ。 P阵由A阵的实数特征向量 pi(i=1,2,…,n) 组成 特征向量满足 ⑶ 设A阵具有m重实数特征值λ1，其余为(n - m)个互异实数特征值。 在求解Api = λ1pi (i=1,2,…,m) 时仍有m个独立特征向量p1, p2, …, pm，仍然可使A阵化为对角阵Λ。 ⑵ 若A为友矩阵，且有n个互异实特征值λ1，λ2，…，λn，则下列的范德蒙特矩阵P可使A对角化： 式中， pm+1, pm+2, …, pn为互异实数特征值对应的实特征向量。 ⑴ 设A阵具有m重实特征值 λ1，其余为 n-m 个互异实特征值，但在求解Api = λ1pi (i=1,2,…,m) 时只有一个实特征向量p1，则只能使A化为约当阵J。 2 化A阵为约当型 J中虚线表示存在一个约当块。式中 p2, p3, …, pm为广义实特征向量，满足 ⑵ 若A阵为友