2010钢管3PE防腐生产加热过程自适应滑模控制_赵东亚.pdfVIP

钢管3PE防腐生产加热过程自适应滑模控制 Adaptive sliding mode control for heating process of steel pipe 3-layer pe coating production 赵东亚1, 张嗣伋2 , 邹 涛3 1 2 3 ZHAO Dong-ya , ZHANG Si-ji , ZOU Tao 1. 中国石油大学 华东 机电学院 东营 257061 2. 天华化工机械及自动化研究设计院 兰州 730060 3. 浙江工业 （ （ ） ， ； ， ； 大学 信息工程学院 杭州 310023 ， ） 摘 要：3层PE（3PE）涂层结合了环氧粉末和聚乙烯涂层的优点，是优秀的天然气和成品油长输管线 的防腐手段。钢管加热温度是防腐作业的关键参数，决定了防腐涂层性能的优劣。本文分 析了钢管加热过程系统不确定性的界定方法，提出了一种基于积分型切换函数的钢管3PE防 腐生产加热过程自适应滑模控制算法。该控制算法具有全局鲁棒性，能够快速收敛。运用 Lyapunov方法分析了系统稳定性。通过对长庆油田靖边防腐管厂3PE防腐生产线的仿真研 究，验证了本文方法的有效性。 关键词：3PE防腐涂层；加热过程；滑模控制；自适应控制 中图分类号：TP391 　 文献标识码：B 　 文章编号：1009-0134(2010)07-0054-03 Doi: 10.3969/j.issn.1009-0134.2010.07.18 0 引言 快速收敛的特点，对于参数变化引起的不确定性 随着我国石油天然气工业不断发展，天然气 具有一定的不敏感性[4,5]。本文针对3PE钢管加热 和成品油长输管线的建设也有了长足进步。3PE防 过程的动态特点，研究了系统不确定性的界定方 腐手段在上世纪90年代引入中国，它综合了环氧 法，提出了一种基于积分切换函数的自适应滑模 涂层和聚乙烯两种防腐层的优点，是一种先进的 控制算法，能够在线估计不确定性的变化边界， 防腐技术。与双层环氧粉末和单层PE等防腐涂层 保证系统渐近稳定，具有较快的收敛速度和较强 相比，3PE防腐涂层非常适合中国的国情[1]，迄今 的鲁棒性。 已有2万多公里3PE防腐钢管在我国埋地[2]。钢管 1 3PE生产钢管加热过程模型 3PE防腐生产主要有抛丸、加热、喷粉、缠绕和冷 3PE钢管生产加热过程中，胶轮通过摩擦力驱 却等生产环节。其中钢管加热温度决定了胶化时 动钢管轴向前进并将之送入中频炉，中频炉通过 间和固化时间，是制约生产质量的关键参数。能 电磁感应将钢管加热到期望温度。文献[3]根据中 否将加热温度控制在期望值附近决定了钢管3PE防 频炉工作原理和加热理论建立了如下的3PE生产钢 腐生产的成败。由于钢管行进速度和电网电压的 管加热的机理模型： 波动，因此钢管加热过程是一个具有不确定性的 (1) 惯性系统[3]。生产过程中，人们总是希望钢管温度 式中：y (t)为钢管从中频炉中出来时的温度 能够快速