机构的结构.pptVIP

第4章 机构的结构 4.1 运动链、机构 运动链 4.2 机构运动简图机构运动简图和机构示意图 机构运动简图的画法 确定构件的作用和类型 ； 沿运动和动力传递的路线逐一分 析 相邻两构件间的相对运动关系，确定 各运动副类型及各构件的运动尺寸； 选择恰当的视图 ； 选择合适的比例尺，用规定的符号 绘图 4.3 机构的数字存储 4.3.1机构与机构的拓扑图 4.3.2 拓扑图的关联矩阵和邻接矩阵 4.4 机构的自由度 4.4.1机构自由度的概念 确定机构相对机架位置的独立广义坐标数 4.4.2机构的自由度与原动件数 输入机构中的独立运动的数目与机构的自由度相等 4.4.3 机构自由度计算公式 4.4.3.1 平面机构自由度计算公式 1.平面复合铰链 2. 局部自由度 去掉局部自由度，再计算机构的自由度 3. 虚约束：先去掉虚约束，再计算机构自由度。 移动副和转动副出现虚约束 例 计算机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度和虚约束，请予以指出。 4.4.3.2 空间机构自由度的计算公式 公共约束：在机构中由于运动副的特性及布置的特殊性，使得机构中所有的活动构件共同失去了某些自由度，即对机构中所有活动构件同时施加的约束。 4.4.4 “过