3反馈控制.ppt

* 在上面表中，没有考虑PD调节器的参数整定。若有需要，在?=0.75的前提下，可在P调节器参数整定的基础上确定PD调节器的整定参数，即先按照上表算出P调节器的PB值设为PBp，再按以下两式计算PD调节器的PB值和TD值。 表3-5 ?=0.75过程有自衡能力时的整定计算公式 例 有一个蒸汽加热器温度控制系统，当电动II型控制器手动输出电流从6mA突然增加到7mA时，加热器温度从原先的稳态值85.0oC上升到新的稳定值87.8oC 。所用测温仪表量程为50~100oC。试验测得反应曲线的?=1.2min，T0=2.5min。如果采用PI控制器，其整定参数应为多少？如果改用PID控制器，其整定参数又应是多少？ 解：由已知条件可计算出： u1-u0=7-6=1mA umax-umin=10-0=10mA ?y=87.8-85=2.8oC ymax-ymin=100-50=50oC 当采用PI控制器时： Ti=0.8T0=0.8*2.5=2min 当采用PID控制器时： 1 反应曲线法的缺点： （1）需要预先测试广义对象的反应曲线。 而在某些生产工艺上往往约束条件较严，不允许被控变量长期偏离给定值，这就给测试工作带来了麻烦。 （2）如果对象中干扰因素较多，而且又比较频繁，就不易得到比较准确的测试结果。 因此，这种整定方法的应用受到了一定的限制。 2 利用纯滞后时间τ来确定控制器的Ti及TD还是切实可行的。 而且纯滞后时间也比较容易测得，即从控制器输出电流（或气压）突然变化起，到测量仪表指针刚刚开始移动时为止的那一段时间。 PI: Ti=3.3? PB=(1.1K0τ/T0) ×100% PID: Ti=2? TD=0.5? PB=(0.85K0τ/T0) ×100% ｝ 经验公式(4:1衰减) 反应曲线法是由齐格勒和尼科尔斯于1942年首先提出的。之后经过多次改进，还总结出不少调节器最佳参数整定公式。这些公式均是以衰减率?=0.75为性能指标，其中广为流行的是柯恩(Cheen)一库恩(Coon)整定公式，具体为： (1)P调节器 (2)PI调节器 (3)PID调节器 式中，?、T0和K0是对应式（3-26）典型形式的广义过程传递函数的参数。 例 已知被控过程为一个二阶惯性环节，其传递函数为 测量装置和调节阀的特性为 广义对象的传递函数为 由阶跃响应曲线可以得到近似的带纯滞后的一阶环节持性为 试用反应曲线法和临界比例度法整定调节器参数。 K0=? T0=??=? 解: (1)采用反应曲线法 由于?0/T0=2.5/20=0.1250.20，根据?=0.75的准则，由表3—5可以查得: P调节器 PB＝0.125 即Kc＝8 PI调节器 Kc=7.3,Ti=8.25 PID调节器 Kc=9.4,Ti=5,TD=1.25 若采用柯恩一库恩整定公式，可求得： P调节器 Kc＝8.3 PI调节器 Kc=7.3,Ti=6.6 PID调节器 Kc=10.9,Ti=5.85,TD=0.89 (2)采用临界比例度法 首先令调节器为纯比例作用，比例带从大到小逐渐改变直到使系统呈现等幅振荡,实验测得Kcmax?12.5, Pu?15.12 查表3-3可得: P调节器 Kc＝0.5?12.5=6.25 PI调节器 Kc=0.45?12.5=5.63,Ti=0.83?15.12=12.55 PID调节器 Kc=0.6?12.5=7.5,Ti=0.5?15.12=7.56,TD=0.12?15.12=1.81 由以上示例可见： 1）调节器参数工程整定的主要难度是在如何做好试验上。一旦试验结果得出，理论计算工作则相对简单，这就是工程整定的优越性所在。 2）在采用同一工程整定方法时，使用不同经验公式计算的调节器参数会有一定差别，但差别不是太大。 三种工程整定方法的比较 1 共同点：都是通过试验然后按照工程经验公式对调节器参数进行整定的。 2 不同之处： （1）反应曲线法是通过系统开环试验，得到被控过程的典型数学表示之后，再对调节器参数进行整定的。 优点： 理论性相对较强，适应性也较广，并为调节器参数的最优整定提供了可能。 与其它两种方法相比