金字塔双层动态规划立体匹配算法的知识.pdfVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号： （ ） 金字塔双层动态规划立体匹配算法 赵 杰，于舒春，蔡鹤皋 （哈尔滨工业大学 机器人研究所，哈尔滨 ） 摘 要：针对控制点修正的动态规划立体匹配算法存在控制点求取时间长、实时性差的问题，提出一种金字塔双层 动态规划立体匹配算法 采用金字塔算法求取低、高分辨率图像，然后分别在低、高分辨率图像上求取候选控制点集 和最终控制点集，并用最终控制点集修正高分辨率图像上的动态规划立体匹配 由于候选控制点集的求取在低分辨 率图像上进行，算法用时大为减少 实验证明，此算法匹配率高、速度快 关键词：控制点；动态规划；立体匹配；视觉导航 中图分类号： 文献标识码： ， ， （ ， ， ， ： ， ： ） ： （ ）， ， ： （ ）； ； ； 引 言 整体时间增加，影响了算法的实时性 立体视觉技术是移动机器人视觉导航领域的关 本文以移动机器人的视觉导航技术为背景，紧 ［ ， ］ 紧把握立体匹配算法的准确性和实时性要求，针对 键技术之一 机器人在未知环境中运动，必须能 准确、快速地辨别障碍物的位置、大小，找出可行走 目前算法存在的不足，对控制点修正的动态规划立 的道路区域 这就要求应用于视觉导