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2017-07-05 发布于浙江
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基于多传感器融合的前方车辆识别方法研究_王战古.pdf

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基于多传感器融合的前方车辆识别方法研究_王战古

42 2 ( ) Vol． 42 No． 2 第卷第期广西大学学报自然科学版 2017 4 Journal of Guangxi University (Nat Sci Ed) Apr． 2017 年月 doi :10. 13624 /j. cnki. issn. 1001-7445. 2017. 0419 基于多传感器融合的前方车辆识别方法研究王，，，，，战古邵金菊高松孙亮于杰谭德荣 ( ， 255049) 山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博 : ，摘要为提高汽车安全辅助驾驶系统对前方车辆识别的准确性和实时性提出了一种基于摄像头和毫米波雷。，达信息融合的前方车辆检测方法首先将毫米波雷达和摄像头进行联合标定并确定两个传感器坐标系之间，， ; 的相互转化关系对毫米波雷达数据进行预处理快速分割图像以获得前方车辆识别的感兴趣区域然后采用，自适应阈值对感兴趣区域内的图像进行二值化处理以获得车辆底部阴影信息利用边缘检测和霍夫变换得 ; ，到车辆上下边界的位置信息通过底部阴影和上下边界信息获得车辆识别的高度与宽度最后根据车辆对称。， 90. 2% ， 32 ms ，性特征建立识别窗口试验验证表明该方法前方车辆检测准确率为单帧图像的处理速度为能够满足智能汽车应用中的实时性和准确性的要求。 : ; ; ; 关键词辅助驾驶车辆检测毫米波雷达机器视觉中图分类号:TP212. 9 文献标识码:A 文章编号:1001-7445 (2017)02-0419-10 Ｒecognition of front vehicle based on multi-sensor fusion WANG Zhan-gu ，SHAO Jin-ju ，GAO Song ，SUN Liang ，YU Jie ，TAN De-rong (School of Transportation and Vehicle Engineering ，Shandong University of Technology ，Zibo 255049 ，China) Abstract :In order to improve the accuracy and real-time performance of vehicle safety driving system ，a vehicle detection method based on camera and millimeter wave radar informa