基于模型的控制方法.ppt

模型预测控制 Model Predictive Control Who invented predictive control? God… Predictive control is a discovery, not an invention…but God needs prophets. ------- Jaques Richalet at the IFAC Congress ni Munich in 1987 预测控制的发展 Model Predictive Heuristic Control (MPHC) OR Model Algorithmic Control (MAC)模型预测启发控制或称模型算法控制，基于脉冲响应提出的， Jaques Richalet (于1978年应用)、Mehra Dynamic Matrix Control (DMC)动态矩阵控制，基于阶跃响应提出的，Cutler 现代控制溯源 离散时间，线性状态空间模型 Kalman，1960年发表的系列论文 wk和vk为零均值高斯白噪声，协方差分别为r1(k)和r2(k)，随机变量x(0)是高斯的，均值为x(0)，协方差为R0，x(0)和wk,vk互相独立 目标函数： LQG（linear quadratic Gaussian controller）问题：假定AB可达（控），CA能观，求u使J最小 LQG理论很快成为应用领域的一种标准 Goodwin, Graebe, and Salgado(2001), LQG数以千计的真实应用，差不多每年400项专利 但在过程控制中的影响很小 Richalet，Rault，Testud归纳了几点原因 多约束 过程的非线性 模型的不确定性 高性能要求 文化因素 MPC：工业过程建模和控制方法 被置于工厂的多层级控制结构中 MPC控制方案 与PID控制的比较 预测控制：不仅利用当前和过去的偏差值，而且还利用预测模型来预测未来的偏差值，以滚动优化来确定当前的最优控制策略，使未来一段时间内被控变量与期望值偏差最小 第一代MPC IDCOM—MPHC Richalet（1976），Model Predictive Heuristic Control（MPHC） 关键贡献：提出层级控制结构概念，并将MPC放在层级控制结构中 DMC 壳牌石油工程师（1973），Culter and Ramaker （1979），Dynamic Matrix Control 第二代MPC QDMC，综合考虑实现输入和输出约束 第三代MPC IDCOM-M（Setpoint），集成了辨识、组态、仿真和控制产品于一体成为SMCA（Setpoint的多变量控制结构）；HIECON(Adersa)——由DCOM发展而来；其它算法：PCT(Profimatics)，RMPC(Honeywell) SMOC（Shell Multivariable Optimizing Control）状态空间和MPC的桥梁 第四代MPC 1995年Honeywell收购Profimatics，Hi-Spec方案；形成融合PCT算法的RMPCT算法 1996年Aspen收购Setpoint和DMC，1998年并购Treiber Control；SMCA和DMC融合形成DMC-plus MPC技术产品调查 线性MPC 现有技术的局限性 控制的局限性 模型选择的限制 子优化反馈 缺乏标称稳定性 动态优化的子优化方案 辨识的局限性 MPC发展趋势 基本控制模式 自适应MPC 鲁棒MPC 非线性MPC