掌握连续系统状态方程的离散化方法§21离散.ppt

* * 对于分段连续的u(t),能在[t0,tf]内使系统由某一初始状态x(t0)转移到任意终端状态x(tf),则称此初始状态是能控的。若初始状可以任意且是能控的，则称系统是完全能控的。若任意的u(t)能将系统的状态由0初始状态转移到任意终端状态x(tf)，则称系统是完全能达的。 10.3 线性控制系统的能控性和能观性 要求：1、理解能控性和能观性的概念； 2、掌握能控性和能观性的判别方法； 3、熟悉状态空间表达式的结构分解； 4、了解传递函数的最小实现。 10.3.1 能控性及其判定 注重输入信号对状态信号的影响，与输出无关。 1. 线性连续定常系统的能控性及其判定 1）定义 简单地说，系统的各个状态变量都受输入信号的控制，即其解应有强迫解。 对于分段连续的u(t),能在[t0,tf]内使系统任一初始输出y(t0)转移到任意最终输出y(tf),则称系统是输出完全能控的。 说明 ① 可以由x(0) → x(tf)= 0 判定； ② 线性连续定常系统的能达性与能控性是一致的；  ③ 与输出无关；  ④ u(t)不唯一。 2）判据 状态完全能控判据：系统能控的充要条件是 Qc=[B AB A2B …. An-1B ] 的秩为n. 能控