过程控制与自动化仪表-第四章-拉氏变换及传递函数剖析.pptVIP

被控过程数学模型 拉氏变换 阶跃函数 斜坡函数 其他函数 拉氏变换常用定理 拉氏变换常用定理 拉氏变换常用定理 拉氏变换常用定理 拉氏变换常用定理 拉氏变换常用定理 拉氏变换常用定理 拉氏变换常用定理 传递函数 传递函数 传递函数 传递函数 传递函数 传递函数 2.惯性环节 微分方程式： 传递函数 振荡电路 传递函数 * 1.定义 记 X(s) = L[x(t)] 目的：基本的微分方程求解过于繁琐，将微分方程转换为代数方程（实质是将微积分运算转换为乘除运算），使求解大大简化。 2.进行拉氏变换的条件 1) t＜0，x(t)=0；当t＞0，x(t)是分段连续； 2) 当t充分大后满足不等式? x(t)? ? Mect，M，c是常数。 对系统输入阶跃函数就是在t=0时，给系统加上一个恒值输入量。 如果A＝1,称为单位阶跃函数,记为1（t），即 A 阶跃函数的拉氏变换为： 单位阶跃函数的拉氏变换为R(s)=1/s 输入斜坡函数相当于对系统输入一个随时间作等速变化的信号，如果A＝1,称为单位斜坡函数 斜坡函数的拉氏变换为： 单位阶跃函数的拉氏变换为R(s)=1/s2 1 2.正弦函数 和余弦函数 1.指数函数 ： 1.线性定理： L[ ax1(t) + bx2(t)] = aX1(s) + bX2(s) 2.微分定理： … 3.积分定理： K m f F(t) y(t) 拉氏变换后： 例1： 拉氏变换后： R C ur(t) uc(t) L 例2： 4.终值定理： 若x(t)及其一阶导数都是可拉氏变换的，lim x(t)存在，并且sX(s)除原点为单极点外，在jω轴上及其右半平面内应没有其它极点，则函数x(t)的终值为： 5.初值定理： 例3： 6.延迟定理： 7.时标变换： 例4 求函数x(t)的拉氏变换。 t x(t) 0 A t0 t x1(t) 0 A t x2(t) 0 t0 ?A + 解： x(t) = x1(t) + x2(t) =A?1(t) ? A?1(t ?t0 ) 定义： 在线性定常系统中，当初始条件为零时，系统输出拉氏变换Y(s)与输入拉氏变换X(s)的比，称为传递函数，用G(S)表示。 基本的微分方程求解过于繁琐，使用拉氏变换将微分方程转换为代数方程（实质是将微积分运算转换为乘除运算），得到系统的另一种数学模型-传递函数，使求解大大简化，也能更方便地研究系统的参数变化对系统性能产生的影响。 可看成是若干称为典型环节的基本因子的乘积，一般认为典型环节有6种，这些典型环节,对应典型电路。这样划分对系统分析和研究带来很大的方便。 分述如下： 自动控制系统可以用传递函数来描述，任一复杂的传递函数G(s)，都可表示为： K m f F(t) y(t) 转化为传递函数： 课堂习题 求图所示电气系统的传递函数，图中Ui(t)为输入量，Uo(t)为输出量，C为电容，R1、R2为电阻值。 1.比例环节 输出量与输入量成正比的环节，又叫放大环节 如杠杆机构、理想运算放大器，测速发电机在控制系统中常用作速度传感器。 传递函数： 式中T为时间常数 右图所示RC电路为惯性环节，输出电压U0与 输入电压Ui的关系为 ↓ ↓ 3.积分环节 微分方程式： 传递函数： 4.微分环节 微分方程式： 传递函数： 式中，T 0，0 ξ 1，?n = 1/T，T 称为振荡环节的时间常数，ξ 为阻尼比，?n为自然振荡频率。 传递函数为： 或 5.二阶振荡环节 微分方程式为： 传递函数 右图是一个典型的RLC振荡电路 联立两个方程，消去中间变量电流i 传递函数 *