深海洋集矿机·输送软管多体系统计算机仿真的数学模型论文.pdf

深海洋集矿机·输送软管 多体系统计算机仿真的数学模型+ 何永森1 高宇清2 刘邵英1 (1．湘潭大学，湘潭411105；2．长沙矿山研究院，长沙410012) 摘要 与深海洋采矿多体系统的自行集矿机、中继仓等联接的输送软管通过有限元离散 化，根据易弯弹性软管单元的受力特点，构成数学模型，用于该多体系统的计算机仿真研究。 关键词 大洋采矿；输送软，管的动态特性；集矿机；数学模型 1 前 言 位于各国管辖海域之外的国际海洋底，蕴藏着2～3万亿吨多金属结核矿产资源。开发深 海洋底矿产资源，已成为我国的战略目标之一。 根据我国在东太平洋底的矿区条件，其工业开采多金属结核，用水力提升系统，由自行集 矿机(机器人)在深度为5000m的太平洋底矿区采集多金属结核矿，它与海水的混合物(两相 流)通过软管输送到中继仓，然后经扬矿管提升到大洋水面采矿船上。其中，软管配有能源线路 和数据传输线路，统称为管线。 针对我国深海洋底开采金属结核矿的特点与本研究对象之多体系统(由海洋底自行集矿 机、管线、浮体和中继仓等组成)的动态特性，构成数学模型。本多体系统的运动主要取决于集 矿机行驶引起的软管下对接点运动和中继仓定位等引起的软管上对接点运动，考虑软管的弹 性和弯曲性能，作易拉伸和易弯形式的建模。 空间管线的离散化 在中继仓和集矿机上，绞接式联接着的空间管线通过有限元(长度有限的单元)离散化，构 成一种数学模型，结合边界条件，用于计算机仿真(数值模拟)。允许管线单元有长度变化，具有 纵向弹性特性。管线单元中连续分布的质点在数学模型中，由集中在单元节点上的质量表示。 在两个对接点之间联接的管线具有纵向拉伸和弯曲弹性。数学模型中将管线理想化，设管线单 元由无质量的弹簧联接的两个末端质量组成。管线单元的有效质量为软管(壁)的质量： ·国家长远发展项目重点科技攻关“十五”计划项目 式中：辨，为管线歹单元的有效质量；研r为单位长度的软管质量；，，为J单元的软管长度；歹为 单元的计数变量，歹=O，…，N；N为管线单元总数。 在软管中输送流体时，对于输送的流体重力负荷，只考虑直接作用于软管壁的分力。对于 垂直悬挂的软管，流体并不直接作用在管壁上，而是通过流体柱完全作用在下对接点上，并在 管线内产生一个大地测量压力。 每个单元的质量各分一半，集中配属于两端。将管线单元连续地按o≤J≤Ⅳ编号。每个 单元占有两个节点，它们按．『的排列位置标有数字1，2等。为了描述整个管线，两个节点的联 接点全部用节点(o≤棚≤点)缠号。对于在上、下对接点之间的一条简单的不分支管线来说， 节点数目正与单元数目N之的关系为志=N+1。 一个标有局部节点歹1和J2的任意单元的位置，在整个结构中由全局节点编号研和埘+ 1确定。一个单元的两个节点在空间的位置是由矢径(位置矢径)r，表示，其下角标1和2标示 单元节点1和2的位置矢径。管线任意单元歹的矢径表示为 (2) 其中单元的两个节点矢径分别为 ■l=[z”y”zJl]r (3) ，IJ2=[z∥yⅢzJ2]r (4) 一个单元的长度f，由局部节点jl和jZ之阊的几何距离求得： 屯一以ij了iii万i瓦=万 式中，z，y，2为静系(全局系统)中的节点坐标。 管线单元的朝向，用单元纵向的切向矢量表示： K 一 嘲 ■ = K 一 或 (6) ●一以 K 一 ))) 1●，●●●●●j 稚妇强 勘孙 式中：T，为J为单元纵向的切向矢量；纽，=．r，。一z力；缸，为节点坐标在z方向上相关的差 值，缸，=丢(T