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多变量广义预测控制(MGPC) 实验报告 1．GPC原理介绍 1.1 预测模型 假设系统基于下面的离散时间CARIMA模型： 其中，和是系统的维输出、维输入和维噪声向量，并且 ， ， 和为和阶矩阵。 1.2 目标函数 其中是对的向前第步预测，为半正定阵，通常取，。 是设定值的柔化序列向量，由下式产生： 其中，为维设定值向量。 1.3 控制器求解 引入下面的矩阵丢番图方程组： 其中 ， ， ， ， 和为阶方阵，和是阶矩阵。 矩阵丢番图方程组也采用递推方法求解。 定义：，则可得： 其中 将（2）写成向量形式： 其中 ， 将（6）-（7）代入（8）式，并优化求解 1.4 自校正控制算法 辨识模型： 对模型逐行进行辨识。 2．仿真研究 取被控模型为： 其中 3. Matlab编程仿真 编程软件：MATLAB 7.1 3.1 噪声设定 取为上服从均匀分布的随机数，仿真结果对比如下： 3.2.1定常 时，结果如下： 3.2.2 自校正 时，结果如下： 4．说明 ADDD.m为多项式求和的矩阵多项式求和函数，mconv.m为多项式求积的矩阵多项式求积函数。