工业机器人复习第6章.pptVIP

6.3.2 VAL-Ⅱ语言 　　VAL-Ⅱ是在1979年推出的, 用于Unimation和Puma机器人。 它是基于解释方式执行的语言,并且具有程序分支、传感信息输入/输出通信、 直线运动以及许多其他特征。例如,用户可以在沿末端操作器a轴的方向指定一个距离height, 将它与语句命令APPRO(用于接近操作)或DEPART(用于离开操作)结合, 便可实现无碰撞地接近物体或离开物体。MOVE命令用来使机器人从它的当前位置运动到下一个指定位置，而MOVES命令则是沿直线执行上述动作。为了说明VAL-Ⅱ的一些功能, 我们通过下面的程序清单来描述其命令语句： * 第 6 章 工业机器人编程 第 6 章 工业机器人编程 6.1 编程方式介绍 6.2 机器人编程语言的基本要求和类别 6.3 编程语言的应用 习题 6.1 编程方式介绍 　　1. 顺序控制的编程 　　在顺序控制的机器中, 所有的控制都是由机械或电气的顺序控制器实现的。按照我们的定义, 这里没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小,这是因为所有的工作过程都已编好, 每个过程或由机械挡块或由其他确定的办法所控制。大量的自动机都是在顺序控制下操作的。这种方法的主要优点是成本低, 易于控制和操作。 　　2. 示教方式编程(手把手示教) 　　目前大多数机器人还是采用示教方式编程。示教方式是一项成熟的技术, 易于被熟悉