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一种无人机锂电池剩余电量估计方法.pdf
壑望煎奎皿E■目送础
一种无人机锂电池剩余电量估计方法
林凡强，陈起传，龙小翠
(成都理工大学信息科学与技术学院，四川成都610059)
摘要：为了准确得到多旋翼无人机锂聚合物电池在不同的工作状态下的剩余电量，以电流模拟积分法为电量统计基础，
将电池温度、充放电电流等因素对锂聚合物电池电量的影响等效为电池内阻的变化。利用卡尔曼滤波估计法对锂聚合
物电池的剩余电■进行估计。实验发现这种方法可自适应电池老化引起的电量衰减。并能有效地补偿充放电过程电流
积分误差的累积。通过选择合理的参数可得到不同工作状态下电池较为真实的剩余电量。从而为全自主控制多旋翼无
人机系统提供可靠的剩余电量参考。
关键词：锂聚合物电池；剩余电量估计；卡尔曼滤波；电流模拟积分；多旋翼无人机
2 7)05-0692—04
中图分类号：TM91 文献标识码：A 文章编号：1002—087X(201
estimationmethodoflithium forunmanned
Remainingcapacity battery
aerialvehicle
LIN Xiao—cui
Fan-qiang，CHENQi—chuan，LONG
oflnformationScienceand Sichuan
(College Technology,ChengduUnivemily 610059,china)
ofTechnology,Chengdu
Abstract：To the ofthemulti-rotorunmannedaerialvehiclelithium
accuratelyget remainingcapacity polymerbattery
underdifferent oncurrent for effectof
conditions。based statistics，the
working analogintegrationpower battery
andcurrentonthe oflithium was for intemal
temperature remainingcapacity polymerbatteryequaledbattery
resistance oflithium wasestimated theKalmanfilter
change．111eremainingcapacity polymerbattery byusing
method．Itsfoundthatthismethodcanbe for attenuationcaused can
adaptivepower by
aging，andeffectively
current error
accumulation． reasonable can morereal
compensateinteg
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