单球轮移动机器人控制器的设计与实现.doc

北 京 科 技 大 学 硕士学位研究生 选题报告及文献综述 论文题目：单球轮移动机器人控制器的设计与实现 2013年月日  1 课题来源、研究的目的及意义 1 1.1 课题来源 .........................................................................................1 1.2 课题研究目的及意义 .....................................................................1 2 文献综述 3 2.1 单球轮移动机器人的研究背景 .....................................................3 2.2 单球轮移动机器人的发展现状 .....................................................7 2.2.1 国外单球轮移动机器人发展现状 ...........................................7 2.2.2 国内单球轮移动机器人发展现状 .........................................24 3 课题研究 26 3.1 课题研究内容与目标 ...................................................................26 3.1.1 机器人动力学模型的建立 ....................................................26 3.1.2 单球轮移动机器人控制算法的研究 .....................................26 3.1.3 控制器硬件系统研究 ............................................................28 3.1.4 嵌入式控制系统研究 .............................................................31 3.1.5 控制软件的研究 .....................................................................34 3.1.6 系统研究目标 .........................................................................36 3.2 关键问题、难点与创新 ...............................................................37 3.2.1 单球轮移动机器人关键问题与难点 .....................................37 3.2.2 课题创新点 .............................................................................37 3.3 研究方法及实验方案 ...................................................................38 4 进度安排 39 参考文献 40  1 课题来源、研究的目的及意义 单球轮移动机器人是一种全新概念的移动机器人，可以在单一的球形驱动轮上达到动态稳定，并且能够通过球形驱动轮灵活、全方位的进行移动，是一种具有动态稳定性的移动机器人[1,2]。 1.1 课题来源 本课题主要研究的是单球轮移动机器人控制器的设计与实现，来源于导师孙昌国副教授近年对国外单球轮移动机器人领域的研究。 1.2 课题研究目的及意义 移动机器人按移动机构划分主要有轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式和复合式[1]。不同驱动形式的移动机器人根据各自的特点都有各自相应的应用场合，其中履带式机器人由于接地压力小的特点，在松软的地面附着性能和通过性能好，适用于爬楼梯、越障；腿式机器人可以满足某些特殊的性能，能适应复杂的地形；蛇形式和跳跃式机器人一般在复杂环境、特殊环境和机动性等方面具有其独特的优越性。这些机器人虽然在各自的应用领域都有很大的优势，但是却都有着一个共同的弊端——无法进行灵活自由的转向和全方位的移动，在与人协作时，不能快速的跟随人的动作对运行方向做出改变，从而限制了人机协作的应用场合。 本文的研究对象是单球轮移动机器人，该机器人是一种依靠圆球体进行移动的机器人，通过圆球体的滚动来实现全方位的移动，可以在狭窄区域中进行灵活的工作。实用性上，