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轻型汽车技术 2007(11／12)总219／220 技术纵横 7 汽车电动助力转向系统控制参数优化研究 刘 晓 李 伟z (1．太原工业学院 2．重庆交通大学) 摘要 建立电动助力转向系统的力学模型，结合经典控制理论，分析比例系数和微分系数 对系统助力特性的影响，以ITAE指标为目标函数，采用单纯性法对系统控制参数进行 优化，对优化前后结果进行仿真分析，系统时间响应和频率特性曲线结果表明了该优化 方法的有效性。 关键词：汽车 电动助力转向 单纯性 汽车的转向系统作为改变或保持汽车行驶方向 的专门机构，其性能直接影响着汽车的操纵稳定性 和安全性。电动助力转向(Electric Power Steering，简 称EPS)作为一种新型转向系统，其具有的节能、环 保等优点受到世界各大汽车公司和企业的青睐，目 前国内外的发展趋势是用电动助力转向逐步取代传 统的液压助力转向(Hydraulic Power Steering，简称 HPS)。 在对EPS研究中，电动机的助力特性是研究的 一 个重要方面，本文以传统的转向柱助力式EPS为 J 8 e， ． 研究对象，建立系统的数学模型，结合经典控制理论 和优化算法，对系统的助力参数进行优化研究，通过 图1 EPS动力学模型示意图 对优化前后的系统助力特性进行仿真比较，证明了 EPS中转向盘和转向柱之间通过扭矩传感器连 这种优化的有效性。 接，根据传感器的工作原理有： T=K h(0 h一0) (1) 1 EP5的数学模型 式中 T、K _一分别表示扭矩传感器的扭矩和刚 转向柱助力式EPS的动力学模型如图1所示【lj， 度 设转向盘、转向柱、前轮及转向机构、电动机的转动 考虑到EPS中的速度匹配特性，即电动机的转 惯量分别为J 、J 、J 、J ；转向盘、转向柱、前轮及转向 速经减速机构后应与转向柱速度快慢一致以及前 机构、电动机的阻尼分别为B 、B。、 、B ；转向盘、转 轮转向机构和转向柱工作的协调性，有： 向柱、前轮及转向机构、电动机的转角分别为 0 、 0 m一--0 X G (2) 0、0 、0 ；转向盘力矩、前轮及转向机构阻力矩、 0=0 X (3) 电动机作用到转向柱的助力力矩分别为Th、Tf、T 。 式中 G 、G ——分别表示电动机和转向柱转角、 前轮和转向柱转角的传动比 8 技术纵横 轻型汽车技术 2007(11／12)总219／220 汽牛征小转角明 潸况 卜，轮胎特性处=f-线性 U=W,Th， (11) 化范围，前轮受到的阻力矩与前轮转角成正，即 式中 w ——控制器 Tf：Kf×O (4) 根据式(1)可以看出，当转向柱转角