控制系统的PID控制器设计.pptVIP

MATLAB与控制系统仿真 第15章 控制系统的PID控制器设计 主要内容 15.1 PID控制器概述 15.2 PID控制器作用分析 15.2.1 比例控制作用举例分析 15.2.2 比例微分控制作用举例分析 15.2.3 积分控制作用举例分析 15.2.4 比例积分控制作用举例分析 15.2.5 比例积分微分控制作用举例分析 主要内容(续) 15.3 PID控制器设计举例 15.3.1 PID控制器参数整定方法 15.3.2 PID控制器设计举例 本章小结 原理要点 PID校正装置 PID校正装置也称为PID控制器或PID调节器。这里P，I，D分别表示比例、积分、微分。 是最早发展起来的控制策略之一。 PID校正装置的主要优点 原理简单，应用方便，参数整定灵活。 适用性强。在不同生产行业或领域都有广泛应用。 鲁棒性强。控制品质对受控对象的变化不太敏感。如受控对象受外界扰动时，无需经常改变控制器的参数或结构。 原理要点 PID控制器分类主要有： 比例控制 比例微分控制 积分控制 比例积分控制 比例积分微分控制 原理要点 PID控制器参数整定的方法主要可以分为理论计算和工程整定方法。 理论计算即依据系统数学模型，经过理论计算来确定控制器参数； 工程整定方法是按照工程经验公式对控制器参数进行整定。 这两种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整和完善。 工程整定法中，Ziegler-Nichols方法是最常用的整定PID参数方法。 15.1　PID控制器概述 典型的PID控制器结构框图 PID控制器描述 15.2　PID控制器作用分析 15.2.1 比例控制作用举例分析 注：演示例1 对于如下受控对象，观察施加不同比例控制效果。 分析： 在控制系统的稳态性能指标一节中，我们知道，通过增大开环放大倍数而实施比例控制可以减小系统的静态误差，改善系统的稳态性能。 但由根轨迹图可见，比例控制也会导致系统的相对稳定性变差，甚至不稳定。 观察本例受控对象的根轨迹图，可知当K18时，系统将变得不稳定。 当通过增大开环放大倍数来改善系统稳态性能的同时，也牺牲了系统的相对稳定性。因此，在系统校正设计中，一般不单独使用比例控制。 15.2.2 比例微分控制作用举例分析 例2分析 例2分析 15.2.3 积分控制作用举例分析 例3分析 积分控制给系统增加了积分环节，增加了系统类型号。因此，积分控制可以改善系统的稳态性能。 但对已经串联积分环节的系统，再增加积分环节可能使系统变得不稳定。 15.2.2 比例微分控制作用举例分析 15.2.2 比例微分控制作用举例分析 例4分析 15.2.5 比例积分微分控制作用举例分析 例5分析 PID通过积分作用消除误差，而微分作用降低超调量、加快系统响应速度，综合了PI和PD控制各自的长处。 实际工程中，PID控制器被广泛使用。 15.3　PID控制器设计举例 15.3.1 PID控制器参数整定方法 基于时域响应的整定方法 基于时域响应的整定方法 Z-N时域整定法参数表 基于频域法的整定方法 基于频域法的整定方法 15.3.2 PID控制器设计举例 本章小结 PID分别表示比例、积分、微分。PID校正是最早发展起来的控制策略之一。 PID校正装置有原理简单、适用性强和鲁棒性强等特点。所以PID仍然在工业过程控制中得到最广泛的应用。 PID控制器主要有比例控制，比例微分控制，积分控制，比例积分控制，比例积分微分控制等。 本章小结(续) PID控制器参数整定的方法主要可以分为理论计算和工程整定方法。工程整定法中，Ziegler-Nichols方法是最常用的整定PID参数方法。所得到的控制器参数一般还需要在实际运行中进行最后调整和完善。 15.3　PID控制器设计举例 由前几节分析，PID控制器参数整定是控制器设计的核心内容，即对 15.3.1　PID控制器参数整定方法 PID控制器参数整定的方法主要可以分为理论计算和工程整定方法。理论计算即依据系统数学模型，经过理论计算来确定控制器参数；工程整定方法是按照工程经验公式对控制器参数进行整定。这两种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整和完善。 工程整定法中，Ziegler-Nichols方法是最常用的整定PID参数方法。本文即以此为例介绍PID控制器的设计。 1. Ziegler-Nichols经验整定公式 如图所示的S型曲线是很多系统都具有的一种性质。可以近似地认为它是以下传递函数的阶跃响应曲线： 2. 基于时域响应的整定方法 基于时域响应的整定方法有2种： 3. 基于频域法的整定方法 如系统实验数据由频率响应得到，可以得到系统的稳定裕度参数剪切频率 ，增益裕度 ，并计算