控制系统的数学模例题精解.pptVIP

控制系统的数学模型 * * * 例题精解 例题精解 例2.1 弹簧阻尼器串并联系统如图2.2所示，系统为无质量模型，试建立系 统的运动方程。 解： （1）设输入为 ，输出为 ，弹簧与阻尼器并联平行移动。 （2）列写原始方程式。由于无质量，按受力平衡方程，各受力点任何时刻均满足ΣF=0，则对于A点有 y r y 0 其中，F?阻尼摩擦力；FK1，FK2为弹性恢复力。 （3）写中间变量关系式 ? 图2.1 机械位移系统 K1 K2 A y r y 0 · （4）消中间变量得 （5）化标准型 式中， 为时间常数，单位（秒）； 为传递 系数，无量纲。 例2.2 已知单摆系统的运动如图2.2所示。 （1）写出运动方程式； （2）求取线性化方程。 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆 角θ，摆球质量为m。 （2）由牛顿定律写原始方程 式中， l 为摆长； l θ运动弧长；h为空气阻力。 （3）写中间变量关系式 式中，α为空气阻力系数； l d θ d t 为运动线速度。 mg θ l h 图2.2单摆运动 l （4）消中间变量得运动方程式 此方程为二阶非线性齐次方程。 （5）线性化。在θ=0附近，非线性函数sin θ≈ θ，故代入上式可得线性化方程为 例2.3 已知机械旋转系统如图2.3所示，试列出系统运动方程。 ω f J M? 图2.3 机械旋转系统 解：（1）设输入量为作用力矩M?，输出为旋转角速度ω。 （2）列写运动方程式 式中，fω为阻尼力矩，其大小与转速成正比。 （3）整理成标准形为 此为一阶线性微分方程，若输出变量改为θ，则由于ω= dθ d t ， 代入方程得 二阶线性微分方程式 例2.4 设有一个倒立摆安装在马达传动车上，如图2.4所示。倒立摆不是稳定的，如果没有适当的控制力作用在它上面，它将随时可能向任何方向倾倒。这里只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图2.5所示平面内运动。控制力u作用于小车上。假设摆杆的重心位于其几何中心A。试求该系统的运动方程式。 解：（1）设输入作用力为u，输出为摆角θ。 （2）写原始方程式。设摆杆中心A的坐标为 ，于是 画出系统隔离体受力图如图2.5所示。 o u 图2.5 隔离体受力图 y M x l l θ A mg V V H H l cosθ o 图2.4 倒立摆系统 y u x θ mg l l P M A 式中，J为摆杆围绕重心A 的转动惯量。 摆杆重心A 沿x轴方向运动方程为 摆杆重心A 沿y轴方向运动方程为 即 （2.1） （2.2） 即 摆杆围绕中心A点转动方程为 小车沿x轴方向运动方程式为 （2.3） （2.4） 方程（2.1）~（2.4）为车载倒立摆系统运动方程组。因为还有sinθ和c o s θ项，所以为非线性微分方程组。中间变量不易相消。 （3）当θ很小时，可对方程组线性化，由例2.2可知sin θ≈ θ，同理可得到c o s θ ≈ 1。则方程式（2.1）~（2.4）可用线性化方程表示为 用 的算子符号将以上方程组写成代数形式，消掉中间变量V、 H、x得 将微分算子还原后得 此为二阶线性化偏量微分方程。 例2.5 RC无源网络电路图如图2.6所示，试采用复数阻抗法画出系统结构图，并求传递函数Uc2（s）/Ur（s）。 u r uc2 R1 R2 i1 i2 C1 C2 图2.6 RC无源网络 解： 在线性电路的计算中，引入了复阻抗的概念，则电压、电流、复阻抗之间的关系满足广义的欧姆定律。即 如果二端元件是电阻R、电容C或电感L，则复阻抗Z（s）分别是R、1/Cs或Ls。 （1）用复阻抗写电路方程式： （2）将以上4式用方框图表示，并相互连接即得RC网络结构图，见图2.7 （a）、（b）。 （3）用结构图化简法求传递函数的过程见图2.7（c）、（d）、（e）。 （4）用梅逊公式直接由图2.7（b）写出传递函数Uc2（s）/Ur（s）。 独立回路有三个： 回路相互不接触的情况只有L1和L2两个回路。则 由上可写出特征式为 前向通路只有一条 由于P1与所有回路L1，L2，L3都有公共支路，属于相互有接触，则余子式为 代入梅逊公式得传递函数 图2.7（a） + － + － + － + － + － + － 图2.7（c） + － + － + － 图2.7（b） + － 图2.7（d） 图2.7（e） 例2.6