压电柔性板的时滞鲁棒控制实验研究 - 振动工程学报.docVIP

柔性板时滞鲁棒控制的实验研究 赵童，陈龙祥，蔡国平 （上海交通大学工程力学系，海洋工程国家重点实验室，上海 200240） 摘 要：以柔性板为对象，开展时滞H∞反馈控制的理论与实验研究。首先通过一种特殊形式的积分变换，将时滞方程转化为无时滞的标准状态方程形式，然后采用线性矩阵不等式设计H∞控制律，最后开展数值仿真与实验验证。结果显示，本文所给时滞H∞控制律不但可以处理小时滞量问题，也能处理大时滞量问题，而且具有对结构固有参数和时滞量不确定性的鲁棒性。 关键词：柔性板；H∞控制；时滞；实验 中图分类号：O313, V214.3+5 文献标识码：A 文章编号： 引 言 结构主动控制系统中不可避免地存在着时滞现象，传感器信号的采集和传输、控制器的计算、作动器的作动过程等，都会导致最后作用于结构的控制力产生时滞，有可能引起控制效率的下降或控制系统失稳。目前人们已经对结构主动控制中的时滞问题提出了一些处理方法，如泰勒级数展开法[1]、状态预估法[2]、移相技术[3]、以及直接通过时滞方程进行时滞控制律的设计方法[4-6]等，文献[7-9]还以多种柔性结构为对象开展了大量时滞问题的实验研究。时滞系统蕴藏着复杂的动力学行为，对该类系统的研究正在多个学科领域得到越来越多学者的大量关注。 在结构动力学建模与主动控制中，由于结构物理参数、边界条件等的不确定性，会导致理论模型与实际结构之间存在误差；另外控制实现时，信号噪声、外界干扰等因素也会对控制效果造成影响。这就要求所设计的控制律应当具有强鲁棒性，以消除不确定性因素和干扰等所造成的负面影响。在现有的主动控制设计方法中，鲁棒H∞控制由于具有对结构固有参数变化和外界扰动较强的鲁棒性，因此采用该控制方法对结构进行主动控制得到了大量学者的普遍关注，并有许多研究成果问世[10-12]。关于结构的时滞鲁棒控制问题，目前国内外也有许多研究成果。例如，Du等[13]将H∞反馈控制与遗传算法相结合，对地震作用下的建筑结构的时滞鲁棒控制问题进行了研究；于骁等[14]考虑地震激励的不确定性，采用离散的H∞反馈控制方法设计减振控制器；Chen和Tian[15]提出了一个时滞相关鲁棒H∞稳定性分析和不确定性时滞系统综合控制的新方法；Alberto Cavallo等人[16]考虑了一个机械柔性系统的主动振动控制律，提出了H∞性能最小策略。然而值得在此说明的是，目前关于结构主动控制中的时滞问题，大多数的研究是在理论上进行探索，少有实验研究报道，关于时滞鲁棒控制问题更是少有实验研究报道。 本文以柔性板为对象，利用线性矩阵不等式开展了H∞控制的理论与实验研究，给出了一个基于H∞控制方法的时滞控制律的设计方法，介绍了一个基于DSP的实验系统，通过数值仿真与实验研究了控制律对结构固有参数和时滞量的鲁棒性问题。 1 动力学方程 考虑柔性悬臂板的横向振动控制问题。假定在板上采用个压电作动器，用于板的振动控制。利用模态函数的正交性，截断板的前n阶模态，板的动力学方程可写为： （1） 其中，为模态坐标列向量；，和分别为第j阶模态阻尼系数和固有频率；；为控制位置矩阵，为模态质量矩阵，的表达式详见文献[8, 17]；为第i个压电作动器的控制电压，代表时滞量。关于柔性板的动力学建模，可参考文献[8, 17]，限于篇幅，在此不再给出。 将方程（1）转到状态空间，并考虑外界扰动，有： （2） 其中，，，，为扰动位置列向量。 2 控制设计 对方程（2）进行如下积分变换[5, 9]： （3） 可得如下标准状态方程形式： （4） 其中，，。 考虑到输出方程，控制问题可以描述为： （5） 其中，为系统的可控输出，和为相应维数的矩阵，且有，。 H∞状态反馈控制设计的目的是要求设计状态反馈控制器，使得相应的闭环系统 （6） 渐近稳定，且从到的传递函数满足： （7） 其中，0为最小干扰抑制能力。 由文献[11]知，对于系统（6），若使存在的容许控制器满足，当且仅当存在一个对称正定阵和矩阵，使得下列不等式成立： （8） 进一步，如果方程（7）有解，则为系统的一个H∞状态反馈控制律。 基于方程（8），通过求解以下的优化问题： （9） 则可以得到系统H∞状态反馈控制器，相应的最小干扰抑制能力为。的迭代计算格式详见文献[5, 9]。在每一步的控制实现中，不但包含有当前步的状态反馈，而且包含有前若干步控制的线性组合。 3 数值仿真与实验 柔性板实验照片如图1所示，板材质为环氧树脂，尺寸为800mm×400mm×2mm，材料密度1840kg/m3，杨氏模量16.0GPa，泊松比0.33。实验中，采用一片压电片做传感器，以拾取板的振动信号，传感器尺寸为20mm×5mm×0.5mm；采用一片压电片做作动器，以对板的振动进行主