A Constrained Optimization Method to Solve - 中华科技大学.DOC

人型機器人動作辨識與模仿Motion Imitate and Recognition in Humanoid Robot 林盈灝 Ying-Hao Lin 中華電子系 Department of Electronic Engineering China University of Science and Technology 蔡樸生 Pu-Sheng Tsai 中華電子系 Department of Electronic Engineering China University of Science and Technology 摘 要 本論文控制具視覺系統之人型機器人對肢體動作的辨識與模仿。人型機器人17顆AI馬達，是由16顆AI馬達構成，頭部由一顆AI馬達與馬達上之無線CCD(Charge Coupled Device)結合而成，背部之控制板可用於控制所有AI馬達之角度方位。系統架構上使用無線CCD擷取影像，其接收器透過影像擷取卡UPG304將影像傳送至PC端進行影像處理。經影像分析後，可取得模仿動作之控制命令，再經由ZigBee無線傳輸模組將控制命令傳輸至機器人完成模仿動作。 關鍵字: 人型機器人、CCD、影像處理、ZigBee、模仿動作In this thesis,?the control and image processing algorithm is proposed to a humanoid robot with visual?system, so that it can recognize and imitate the motion of human.?The hardware architecture of humanoid robot?is mainly?composed of 17?AI?motor including?the head?of the?wireless?CCD (Charge Coupled Device),?and control?board. A wireless?CCD?module with video capture card?UPG304 is used to?transmit the image?to PC.?The image processing algorithm is designed to analyze and recognize the motion of arms or legs, then the properly control command is generated and transmitted through the?ZigBee?wireless module to humanoid robot to imitate the recognized motion. Keywords: Humanoid Robot, CCD, Image Processing Algorithm, ZigBee, Imitate. 壹、前 言 有關人型機器人發展與競賽，在1990年純動力的雙足機器人[1]由McGeer所設計，此雙足機器人只有一個自由度僅靠重力驅動，且只能在下坡道移動。發展至2000年，日本本田公司發展設計出智慧型雙足機器人ASIMO[]，此機器人能平穩的直走、左右轉、上下樓梯及跳舞。1992年，Alan Macworth提出機器人足球賽之構想，在一些學者與日本SONY公司支持下成立RoboCup聯盟[]。於1996年、1997年舉行一場表演及第一屆世界盃機器人足球賽，比賽於日本名古屋舉行。另一方面韓國KAIST於1996年舉辦第一屆FIRA世界盃機器人足球賽，並成立了FIRA聯盟[]。 許多相關研究都在探討人型機器人步態與視覺之控制，由文獻得知人型機器人雙足的動作與自由度息息相關。以單腳而言，四個自由度能夠走路，加裝到八個自由度是最相似人類走路之方式。為了加速人型機器人走路速度，參考人類行走與跑步的穩定條件與特性來實現其雙足之運動可參閱文獻的探討。在文獻中提及雙足機器人重心偏移的設計就像嬰兒剛開始學走路一樣，當左腳抬起時，重心須保持在右腳並穩定不跌倒。兩足機器人靜態步行軌跡規劃的相關論文可參考，並根據人體關節的活動限制，規劃其十個關節之活動角度範圍，求得雙足機器人步行週期以及腰部與足部的軌跡。 在人型機器人模仿人類的動作方面，中國研發的機器人模仿太極拳，是使用六台攝影機來偵測人身上共38個標記。舞蹈動作模仿於文獻中，日本所研發的機器人則是使用八台攝影機抓取人身上32個標記，讓人型機器人達到模仿人類舞蹈之動作。在文獻中介紹機器人可與人跳華爾滋。文獻中設計製作一台具視覺之人型機器人，在複雜環境的背景中，能正確辨識人體身上的特殊標記，並標記相對