动力拖动自动控制系统运行控制 3.4.ppt

1、微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化： 离散化：在一定周期的采样时刻对模拟的连续信号进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化 数字化：用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 2、定义：存储系数、分辨率、测速误差率。 答：存储系数：它表示数字量化的精度用 K=计算机内部存储值/物理量的实际值表示，相当于模拟控制系统中的反馈系数。 分辨率：是用来衡量一种测速方法对被测转速变化的分辨能力，在数字测速方法中，用改变一个计数字所对应的转速变化量来表示。 测速误差率：转速实际值和测量值之差n与实际值n之比定义为测速误差率。 3、M法测速、T法测速、M/T法测速方法的测速计算公式 M法测速 T法测速 M/T法测速 4、数字滤波方法。 答： 算术平均值滤波、 中值滤波、 中值平均滤波。 5、数字PID的两种算法及差分方程，并说出两种算法的各自特点，考虑到限幅时，两者差异是什么？ 位置式 、增量式 3）位置式调节器算法结构清晰，P I作用分明，参数调整简单明了。增量式调节器算法只需当前和上一拍偏差即可算出偏差量 位置式：同时需积分限幅、输出限幅。增量式：只需输出限幅 6、推导数字式PI调节器的脉冲传递函数 u(k) = Kp e(k) + KI Tsam∑ e( k ) 则调节器输出方程为：u(k) = Xp(k)+ XI(k) Xp(z)= Kp e(z) XI(z)= KI TsamZ e(z)/(Z-1) u(z)=[Kp+ KI TsamZ/(Z-1)] e(z) G(z)= Kp+ KI TsamZ/(Z-1) =[ (Kp+ KI Tsam) Z- Kp]/ (Z-1) 3-1直流电机额定转速，电枢电流额定值，允许过流倍数，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定数字控制系统的转速反馈存储系数和电流反馈存储系数，适当考虑余量。 解：定点数长度为1个字，但最高位须用作符号位，只有15位可表示量值，最大存储值 Dmax=215-1,电枢电流最大允许值为1.5IN，考虑到调节过程中瞬时值可能超过此值，取1.8IN ， 因此电枢电流存储系数为： 额定转速，取nmax=1.3nN， 则转速存储系数为： 对上述运算结果取整，得 3-2旋转编码器光栅数为1024，倍频系数为4，高频时钟脉冲频率f=1MHz，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16 位计数器，M法和T法测速时间均为0.01s，求转速n=1500r/min和n=150r/min时的测速分辨和误差最大值。 1、实现直流电机可逆运行的方法几种？相应的可逆线路各有什么特点？ 答：一是改变电动机电枢电压极性。二是改变电动机励磁磁通的方向。电枢反接可逆线路：（1）用接触器切换的可逆线路简单、经济、适用于不经常正反转的生产机械。 （2）用晶闸管开关切换的可逆线路工作可靠性比较高，在中小容量的可逆拖动中经常采用。 （3）反并联可逆线路能灵活控制电动机起动、制动和升、降速。 2、环流概念、优缺点、分类？ 答：所谓环流，是指不流过电动机或其他负载，而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。 优缺点：①加重晶闸管和变压器的负担，导致晶闸管损坏，②消耗无用功率，①作为流过晶闸管的基本负载电流，电动机空载或轻载时也可使晶闸管装置工作在电流连续区，避免电流断续引起的非线性现象对系统静、动态性能的影响。②保证电流的无间断反向，加快反向是过渡过程。 分类：动态环流、静态环流 3、分析工作制配合控制的工作原理，并说出触发装置的移项控制特性。 答：工作原理：为了防止产生直流平均环流，当正组晶闸管VF处于整流状态时，其整流电压Ud0f=+，这时应该让反组晶闸管VR处于逆变状态输出一个逆变的电压把它顶住，即让Ud0r=-，而且幅值与Udof相等。Ud0f=-Ud0r。 移项控制：Uct=0时，两项触发装置的控制角af和ar都等于90度。Uct增大时，正组控制角af小于90度。VF进入整流状态，反组控制角ar大于90度，VR处于逆变状态。 4、瞬时脉动环流产生的原因是什么？如何抑制？ 答：原因：在工作制配合控制的条件下，整流电压与逆变电压始终是相等的。因而没有直流平均环流，但这只是就电压的平均值而言的。然而晶闸管装置输出的电压是脉动的。正组整流电压Ud0f和反组逆变电压Ud0r的瞬时值并不相同，当整流电压瞬时值Ud0f大于逆变电压瞬时值Ud0r时，便产生正向瞬时电压差Ud0，从而产生瞬时环流。 抑制：在环流回路中串