数字控制系统实验五报告.docxVIP

《数字控制系统》实验报告专业：班级：学号：姓名：电气工程及其自动化实验中心实验五积分分离法PID控制一、实验目的1、了解PID参数的整定方法及对系统性能的影响；2、掌握积分分离法PID控制规律。二、实验设备PC机一台，TD-ACC+实验系统一套，SST51系统板一块。三、实验原理和内容1、运算原理在模拟调节系统中，PID算法表达式为：为控制器输入；为控制器输出。在计算机系统中，离散的数字PID算法可以表示为位置PID控制算式：：采样周期，：采样序号，：第次采样调节器输出，：第次采样误差值，：第次采样误差值。2、实验原理典型的PID闭环控制系统方框图如图3-1所示图3-1硬件电路原理及接线图如图3-2所示图3-2上图中，用P1.7来模拟1#定时器的输出，通过“OUT1”排针引出，方波周期=定时器时常2，“IRQ7”表示51的外部中断1，用作采样中断，“DIN0”表示51的I/O管脚P1.0，在这里作为输入管脚用来检测信号是否同步。系统误差信号E通过模数转换单元“IN7”端输入，控制机的定时器作为基准时钟（初始化为10ms），定时采集“IN7”端的信号，并通过采样中断读入信号E的数字量，并进行PID计算，得到相应的控制量，再把控制量送到数模转换单元，由“OUT1”端输出相应的模拟信号，来控制对象系统。在一般的PID控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，会有较大的误差，以及系统有惯性和滞后，因此在积分分项的作用下，往往会使系统超调变大，过渡时间变长。为此，可采用积分分离法PID控制算法，即：当误差较大时，取消积分作用；当误差较小时，才将积分作用加入。 3、参考程序流程图积分分离法PID控制实验的参考程序流程图如下图所示：图3-3参考程序请参照example51目录中的ACC-3-2-1文件夹中的A CC-3-2-1.Uv2。为了便于实验参数的调整，分析讨论PID参数对系统性能的影响：（1）增大比例系数KP一般讲加快系统的响应，再有静差的情况下有利于减少静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使系统稳定性变坏。（2）增大积分时间参数TI有利于消除静差、减少超调、减少振荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢。（3）增加微分时间参数TD有利于加快系统响应，使超调量减少，系统稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。在调整参数时可以使用凑试法。参考以上参数对控制过程的影响趋势，对参数可实行“先比例，后积分，再微分”的步骤：（1）首先整定比例部分。将比例系数KP由小变大，并观察相应的系统响应，直到响应曲线超调量小、反应快。如果系统没有静差，或者静差小到允许的范围内，那么只需比例调解器即可。（2）如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足要求，则需加入积分作用。整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将第一步整定得到的比例系数KP缩小（如80%），然后减小积分时间，使静差得到消除。如动态性能（过渡时间短）也满意，则需PI调节器即可。（3）若动态性能不好，则需加入微分作用。整定时，使微分时间TD从0变大，并相应的改变比例系数和积分时间，逐步凑试，直到满意结果。由于PID三个参数有互补作用，减少一个往往可由几个增大来补偿，因此参数的整定值不唯一，不同的参数组合完全有可能得到同样的效果。四、实验步骤及实验结果1、按图3-2接线，检查无误后开启设备电源开关。调整信号源输出幅值为2V，周期为6S的方波。2、确定系统的采样周期以及积分分离值。3、参考流程图3-3编写实验程序，将积分分离值设为最大值7FH（相当于没有引进积分分离）。检查无误后编译、链接。4、点击“”图标，使得系统进入“Start/Stop Debug Session”模式。5、点击“”图标，运行程序。用示波器分别观测输入端R和输出端C。6、如果系统性能不满意，点击“”图标，停止运行程序，按“SST51系统板”上的“复位”键，使得系统退出“Start/Stop Debug Session”模式，进入到程序编辑模式，用凑试法修改PID参数，在重复步骤4和5，直到响应曲线满意，并记录响应曲线的超调量和过渡时间。7、同理，修改积分分离值为20H，记录此时响应曲线的超调量和过渡时间。并和未引入积分分离值时的响应曲线进行比较。8、将步骤6和7中的较满意的响应曲线分别保存，在画板中处理后沾贴到WORD中，方便形成实验报告。五、实验报告要求1、设计实验线路图及实验程序；2、记录及分析实验结果。六、实验结果及分析将OUT1与IN7直接相连，得到系统的反馈通道固有特性：由上图可知：系统固有特性的超调量为32%，上升时间为375mskp=0.9,ti=48,td=5.5由上图可知：经由系统PID控制后（kp=0.9,ti=48,td=5.5）的超调量为13%，上