第3章 工业机器人运动学和动力学概要1.ppt

根据式(4-5)～(4-7)可画出它们随时间的变化曲线如下图所示。由图看出，速度曲线为一抛物线，加速度则为一直线。 利用三次多项式规划出的关节角的运动轨迹 2）抛物线连接的线性函数插值 前面介绍了利用三次多项式函数插值的规划方法。另外一种常用方法是线性函数插值法，即用一条直线将起点与终点连接起来。但是，简单的线性函数插值将使得关节的运动速度在起点和终点处不连续，它也意味着需要产生无穷大的加速度，这显然是不希望的。因此可以考虑在起点和终点处，用抛物线与直线连接起来，在抛物线段内，使用恒定的加速度来平滑地改变速度，从而使得整个运动轨迹的位置和速度是连续的。 线性函数插值图 利用抛物线过渡的线性函数插值图 3.3.3 直角坐标空间法 前面介绍的在关节空间内的规划，可以保证运动轨迹经过给定的路径点。但是在直角坐标空间，路径点之间的轨迹形状往往是十分复杂的，它取决于机械手的运动学机构特性。在有些情况下，对机械手末端的轨迹形状也有一定要求，如要求它在两点之间走一条直线，或者沿着一个圆弧运动以绕过障碍物等。这时便需要在直角坐标空间内规划机械手的运动轨迹． 直角坐标空间的路径点，指的是机械手末端的工具坐标相对于基坐标的位置和姿态．每一个点由6个量组成，其中3个量描述位置，另外3个量描述姿态。 在直角坐标空间内规划的方法主要有：线性函数插值法和圆弧插值法。 3.3.4 轨迹的实时生成 前面轨迹规划的任务，是根据给定的路径点规划出运动轨迹的所有参数。 例如，在用三次多项式函数插值时，便是产生出多项式系数a0,a1,a2,a3从而得到整个轨迹的运动方程： 对上式求导，可以得到速度和加速度 3.3.5 路径的描述 前面讨论了在给定路径点的情况下如何规划出运动轨迹的问题。但是还有一个如何描述路径点并以合适的方式输入给机器人的问题。最常用的方法便是利用机器人语言。 用户将要求实现的动作编成相应的应用程序，其中有相应的语句用来描述轨迹规划，并通过相应的控制作用来实现期望的运动。 3.3 工业机器人的运动轨迹规划 3.3.1 路径和轨迹 　　机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。 路径是机器人位姿的一定序列,而不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。如图3.18所示,如果有关机器人从A点运动到B点, 再到C点, 那么这中间位姿序列就构成了一条路径。而轨迹则与何时到达路径中的每个部分有关, 强调的是时间。因此, 图中不论机器人何时到达B点和C点,其路径是一样的,而轨迹则依赖于速度和加速度,如果机器人抵达B点和C点的时间不同, 则相应的轨迹也不同。我们的研究不仅要涉及机器人的运动路径, 而且还要关注其速度和加速度。 图 3.18 机器人在路径上的依次运动 3.3.2 轨迹规划 　　轨迹规划是指根据作业任务要求确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。轨迹规划的一般问题有三个:  　　(1) 对机器人的任务进行描述, 即运动轨迹的描述。 　　(2) 根据已经确定的轨迹参数, 在计算机上模拟所要求的轨迹。 　　(3) 对轨迹进行实际计算,即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,从而生成运动轨迹。 　　在规划中,不仅要规定机器人的起始点和终止点, 而且要给出中间点(路径点)的位姿及路径点之间的时间分配, 即给出两个路径点之间的运动时间。  　　轨迹规划既可在关节空间中进行, 即将所有的关节变量表示为时间的函数,用其一阶、二阶导数描述机器人的预期动作, 也可在直角坐标空间中进行,即将手部位姿参数表示为时间的函数, 而相应的关节位置、 速度和加速度由手部信息导出。 　　以2自由度平面关节机器人为例解释轨迹规划的基本原理。 如图3.19所示,要求机器人从A点运动到B点。 机器人在A点时形位角为α=20°,β=30°; 达到B点时的形位角是α=40°,β=80°。两关节运动的最大速率均为10°/s。当机器人的所有关节均以最大速度运动时,下方的连杆将用2s到达, 而上方的连杆还需再运动3s,可见路径是不规则的,手部掠过的距离点也是不均匀的。 图 3.19 2自由度机器人关节空间的非归一化运动 　　设机器人手臂两个关节的运动用有关公共因子做归一化处理,使手臂运动范围较小的关节运动成比例的减慢,这样,两个关节就能够同步开始和结束运动, 即两个关节以不同速度一起连续运动, 速率分别为4°/s和10°/s。如图3.20所示为该机器人两关节运动轨迹, 与前面的不同, 其运动更加均衡, 且实现了关节速率归一化。 图 3.20 2自由度机器人关节空间的归一化运动 　　如果希望机器人的手部可以沿AB这条直线运动, 最简单的方法是